自适应MPC

自适应MPC

以控制强非线性或随时间变化的系统中，可以使用自适应MPC更新控制器内部模型用于改变操作条件。

采用连续线性化的非线性化学反应器的自适应MPC控制

通过在每个控制间隔线性化非线性植物更新的自适应MPC控制器的内部模型。

非线性化学反应器中使用联机模式估计的自适应MPC控制

通过在每个控制间隔估计植物模型更新的自适应MPC控制器的内部模型。

使用线性参数可变系统非线性化学反应器的自适应MPC控制

更新使用植物动态特性的模型LPV自适应MPC控制器的内部模型。

时变MPC

时变MPC

如果你能预测如何植物和标称条件在将来会发生变化，您可以使用随时间变化的MPC指定一个模型，超过预测水平的变化。

随时间变化的植物随时间变化的MPC控制

通过使用预测模型和标称条件在预测范围变化控制随时间变化的植物时获得更好的性能。

小车上倒立摆的时变MPC控制

控制使用线性时变模型预测控制器在不稳定的平衡位置的倒立摆。

在线模型修正

模型修正策略

为了实现自适应MPC，必须更新设备模型，并通过在运行时MPC控制器使用的额定条件。

实例探究

避障自适应模型预测控制

使用自适应MPC，通过更新对象模型和运行时的线性混合输入/输出约束，使车辆遵循参考速度和避障。