主要内容

getParticles

从定位算法得到的粒子

自从R2019b

所有的页面崩溃

语法

(颗粒、重量)= getParticles(制程)

描述

例子

(粒子,权重)= getParticles (制程)返回当前所使用的粒子monteCarloLocalization对象。粒子是一个n3矩阵,包含每个粒子的位置和方向。每一行都有对应的重量值中指定权重。可以改变的行数与制程的每个迭代算法。使用这种方法提取粒子和分析分别从算法。

例子

全部折叠

打开生活的脚本

得到粒子的粒子滤波用于蒙特卡罗定位对象。

创建一个地图和蒙特卡罗定位对象。

地图= binaryOccupancyMap (10、10、20);制程= monteCarloLocalization(地图);

创建机器人数据范围的传感器和姿势。

范围= 10 * 1 (1300);范围(1130:170)= 1.0;角= linspace(-π/ 2π/ 2300);odometryPose = (0 0 0);

初始化粒子使用一步。

[isUpdated estimatedPose,协方差]=步骤(制程、odometryPose范围、角度);

得到粒子更新的对象。

(颗粒、重量)= getParticles(制程);

输入参数

全部折叠

monteCarloLocalization对象,指定为一个对象句柄。

输出参数

全部折叠

估计粒子,作为一个返回n3矢量,(x yθ)。每一行对应一个粒子的位置和姿态。长度可以改变每个迭代的算法。

权重的粒子,作为一个返回n1的向量。每一行对应的粒子的重量匹配的行粒子。在决赛中使用这些权重估计造成的车辆。长度可以改变每个迭代的算法。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2019b

另请参阅

主题