navPathControl
描述
的navPathControl
对象存储路径,通常由规划者的控制路径plannerControlRRT
对象。的navPathControl
对象表示路径的序列,控制,持续时间和目标。这个对象将每条路径与一个特定的国家传播算子,它传播的控制命令来确定最终的状态。
该对象指定状态和目标状态空间的路径传播算子。控制输出的控制器是用来传播过程中更新您的系统状态。这个对象适用于每个控件的持续时间有关。控件可以参考信号或直接输入一个积分器取决于您的系统设计。
创建
描述
创建一个路径对象与指定的国家传播算子。的pathObj
= navPathControl (宣传者
)宣传者
参数指定StatePropagator
指定的路径序列的初始化状态,控制,目标,和持续时间。输入国家必须有一个比其他输入向量和矩阵行。pathObj
= navPathControl (宣传者
,州
,控制
,目标
,持续时间
)
属性
对象的功能
附加 |
增加国家的路径 |
插入 |
插入路径基于传播算子的步长 |
pathDuration |
总运行时间的控制路径 |
例子
版本历史
介绍了R2021b