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计划

两点之间找到最短的无障碍路径

自从R2020b

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    语法

    路径=计划(计划,开始,目标)
    路径=计划(计划,开始,目标,“世界”)
    [路径,debugInfo] =计划(___)

    描述

    例子

    路径=计划(规划师,开始,目标)找到最短的无障碍路径,路径,在指定的起始点,开始,和目标点,目标,指定为列(行)在网格坐标系原点在左上角,使用指定的*路径规划规划师。

    路径=计划(规划师,开始,目标,'世界')找到最短的无障碍路径,路径,在指定的起始点,开始,和目标点,目标,指定为(x, y)在世界坐标系原点在左下侧的角落,使用指定的路径规划规划师。

    (路径,debugInfo]=计划(___)同样的回报debugInfo包含路径成本,探索的节点数量,和GCost探索节点。

    例子

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    打开生活的脚本

    计划最短的无碰撞路径通过一个障碍网格地图使用*路径规划算法。

    生成一个binaryOccupancyMap使用对象随机分散的障碍mapClutter函数。

    rng (“默认”);地图= mapClutter;

    使用地图创建plannerAStarGrid对象。

    规划师= plannerAStarGrid(地图);

    定义起始点和目标点。

    开始= [2 3];目标= (248 - 248);

    计划一条从起始点到目标点。

    计划(计划,开始,目标);

    可视化路径和探索节点使用显示对象的功能。

    显示(计划)

    图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象标题斯达,包含列,ylabel行包含8图像类型的对象,线。一个或多个行显示的值只使用这些对象标记代表路径,首先,目标,GridsExplored。

    输入参数

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    网格地图*路径规划,指定为一个plannerAStarGrid对象。

    网格中的起始位置或世界,指定为一个双元素向量的形式行列]或[xy]。网格位置或世界坐标中的位置是基于语法。

    例子:3 [2]

    数据类型:双

    目标点在网格或世界中,指定为一个双元素向量的形式行列]或[xy]。网格位置或世界坐标中的位置是基于语法。

    例子:(28 46)

    数据类型:双

    输出参数

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    无障碍最短路径,作为一个返回n2矩阵。n路径是锚点的数量。每一行代表的是(行列]或[xy)一个路标的位置在解决路径从开始位置到目标。网格位置或世界坐标中的位置是基于语法。

    数据类型:双

    调试信息的路径的结果,作为结构返回这些字段:

    • PathCost-成本的路径

    • NumNodesExplored——探索的节点数量

    • GCostMatrix——GCost每个探索节点

    数据类型:结构体

    扩展功能

    C / c++代码生成
    生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

    版本历史

    介绍了R2020b

    另请参阅

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