映射表示，指定为binaryOccupancyMap或occupancyMap对象。该对象将机器人的环境表示为一个占用网格。每个网格单元格的值指示地图中相关位置的占用情况。

例子:计划。地图= binaryOccupancyMap(zeros(50,50));

在网格中任意两点之间移动的一般成本，指定为以下预定义的成本函数之一“切比雪夫”，“欧几里得”，“EulideanSquared”,或“曼哈顿”．

例子:规划师= plannerAStarGrid(地图,“GCost”,“曼哈顿”);

例子:计划。GCost= 'Chebyshev';

数据类型:字符串|字符

自定义GCost函数，指定为函数句柄。函数句柄必须接受两个姿势输入[行列，并返回double类型的标量。

例子:规划师= plannerAStarGrid(地图,GCostFcn, @ (pose1 pose2)和(abs (pose1-pose2), 2));

例子:计划。GCostFcn= @(pose1,pose2)sum(abs(pose1-pose2),2);

数据类型:function_handle

在网格中，点与目标之间的启发式代价，指定为下列预定义代价函数之一“切比雪夫”，“欧几里得”，“EulideanSquared”,或“曼哈顿”．

例子:规划师= plannerAStarGrid(地图,“HCost”,“曼哈顿”);

例子:计划。HCost= 'Chebyshev';

数据类型:字符串|字符

自定义HCost函数，指定为函数句柄。函数句柄必须接受两个姿势输入[行列，并返回double类型的标量。

例子:规划师= plannerAStarGrid(地图,HCostFcn, @ (pose1 pose2)和(abs (pose1-pose2), 2));

例子:计划。HCostFcn= @(pose1,pose2)sum(abs(pose1-pose2),2);

数据类型:function_handle

切换决胜局模式，指定为其中之一“上”或“关闭”．

当您启用决胜局属性时，A*路径规划器通过调整启发式代价值在相同长度的多条路径之间进行选择。

例子:规划师= plannerAStarGrid(地图,决胜局,'在');

例子:计划。决胜局=“关闭”;

数据类型:字符串|字符