tform2quat

从齐次变换提取四元数

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语法

皮疹= tform2quat (tform)

皮疹= tform2quat (tform)从一个齐次变换,提取旋转组件tform四元数,并返回它,皮疹。的平移组件tform将被忽略。输入齐次变换必须自左乘形式的转换。

打开生活的脚本

tform = [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1);皮疹= tform2quat (tform)

皮疹=1×40 1 0 0

齐次变换,指定4-by-4-by -n矩阵的n齐次变换。输入齐次变换必须自左乘形式的转换。

例子:[0 0 1 0;0 1 0 0;1 0 0 0;0 0 0 1)

单位四元数,作为一个返回n4矩阵包含n四元数。每一行,每四人一组,一个是形式的问= (wxyz),与w标量值。

例子:(0.7071 - 0.7071 0 0)

介绍了R2015a