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坐标变换与轨迹

四元数，旋转矩阵，变换，轨迹生成

导航工具箱™ 提供将坐标和单位转换为应用程序所需格式的函数。使用这些函数可以轻松地将特定坐标从一种表示转换为另一种表示。

功能

Axis-Angles

`axang2quat`	将轴角度旋转转换为四元数
`axang2rotm`	将轴角度旋转转换为旋转矩阵
`axang2tform`	将轴角度旋转转换为齐次变换

欧拉角

`eul2quat`	将Euler角度转换为四元数
`eul2rotm`	将欧拉角转换为旋转矩阵
`eul2tform`	将Euler角度转换为齐次变换

四元数

`四元数`	创建一个四元数数组
`quat2axang`	转换四元数轴角旋转
`四分之一`	将四元数转换为欧拉角
`quat2rotm`	将四元数转换为旋转矩阵
`四元`	将四元数转换为齐次变换

旋转矩阵

`罗塔桑格`	将旋转矩阵转换为轴-角旋转
`rotm2eul`	将旋转矩阵转换为Euler角度
`罗特夸特`	将旋转矩阵转换为四元数
`旋转模板`	将旋转矩阵转化为齐次变换

齐次变换

`特福马萨桑`	将齐次变换转换为轴角度旋转
`tform2eul`	从齐次变换中提取欧拉角
`tform2quat`	从齐次变换中提取四元数
`tform2rotm`	从齐次变换中提取旋转矩阵
`tform2trvec`	从齐次变换中提取平移向量

纬度、经度、NED和ENU

`埃努拉`	将局部东北向上坐标转换为大地坐标
`lla2enu`	将大地坐标转换为当地的东北方向上坐标
`lla2ned`	将大地坐标转换为局部东北向下坐标
`奈德拉`	将局部东北向下坐标转换为大地坐标

坐标转换

`昂迪夫`	两角之差
`卡托霍姆`	将笛卡尔坐标转换为齐次坐标
`hom2cart`	将齐次坐标转换为笛卡尔坐标
`trvec2tform`	将平移向量转换为齐次变换

轨迹生成

`航路点轨迹`	航路点轨迹发生器
`运动学`	速率驱动轨迹发生器

转变

`绘图变换`	从平移和旋转绘制三维变换
`变换运动`	计算两个相对固定的帧之间的运动量

形象化

`波塞普洛特`	三维姿势图
`PosePatch属性`	姿势图外观和行为

阻碍

坐标变换	转换为指定的坐标变换表示形式

特色实例

旋转、方向和四元数

旋转、方向和四元数

回顾三维旋转中的概念以及如何使用四元数来描述方向和旋转。四元数是一个超复数的斜场。他们已经在航空航天、计算机图形学和虚拟现实中找到了应用。在MATLAB®中，四元数数学可以通过操纵四元数班

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