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rotm2eul

将旋转矩阵转换为欧拉角

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语法

eul = rotm2eul (rotm)
eul = rotm2eul (rotm序列)

描述

例子

eul= rotm2eul (rotm）转换一个旋转矩阵，rotm，对应的欧拉角，eul．输入旋转矩阵必须为预乘形式。欧拉角旋转的默认顺序是“ZYX股票”．

例子

eul= rotm2eul (rotm，序列）将旋转矩阵转换为欧拉角。欧拉角是在轴旋转序列中指定的，序列．欧拉角旋转的默认顺序是“ZYX股票”．

例子

全部折叠

打开生活的脚本 
Rotm = [0 0 1;0 1 0;1 0 0];eulZYX = rotm2eul (rotm)
eulZYX =1×31.5708 0 0
打开生活的脚本 
Rotm = [0 0 1;0 1 0;1 0 0];eulZYZ = rotm2eul (rotm,之一的ZYZ”）
eulZYZ =1×3-3.1416 -1.5708 -3.1416

输入参数

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旋转矩阵，指定为3 × 3 × -n矩阵包含n旋转矩阵。每个旋转矩阵的大小为3 × 3，并且是标准正交的。输入旋转矩阵必须为预乘形式。

请注意

稍微非标准正交的旋转矩阵可以给出复杂的输出。考虑在向函数输入之前验证矩阵。

例子:[0 0 1;0 1 0;1 0 0)

欧拉角的轴旋转序列，指定为这些字符串标量之一:

  • “ZYX股票”(默认)-旋转角度的顺序是z设在,y设在,x设在。

  • 之一“ZYZ”-旋转角度的顺序是z设在,y设在,z设在。

  • “XYZ”-旋转角度的顺序是x设在,y设在,z设在。

数据类型:字符串|字符

输出参数

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欧拉旋转角度的弧度，返回为ann-by-3的欧拉旋转角度阵列。每一行代表一个欧拉角集。

例子:[0 0 1.5708]

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

介绍了R2015a

导航工具的文档

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