主要内容

Validatorvehiclecostmap.

基于二维成本图的状态验证器

展开所有页面

描述

这Validatoroccupancemap.对象验证状态和离散运动基于一个2-D成本图的值。被占用的地图位置被解释为无效状态。

创建

句法

描述

验证器= validatorVehicleCostmap使用默认设置创建与SE2状态空间相关联的车辆成本映射验证器。

例子

验证器= ValidatorVehicLecostMap（标准空间）在给定的状态空间定义中创建验证器派生NAV.STATESPACE.。

验证器= ValidatorVehicLecostMap（标准空间那xyIndices）设置Xyindices.属性指定状态向量中的哪些变量定义XY.- 控制。

验证器= ValidatorVehicLecostMap（标准空间那名称，价值）指定地图或Xyindices.属性使用名称，价值对参数。

特性

展开全部

的子类指定用于验证状态的状态空间NAV.STATESPACE.。提供的状态空间对象包括:

用于验证状态的地图，指定为aveviclecostmap.对象。

状态之间的抽样和状态有效性检查的间隔，指定为一个正数标量。

状态变量映射XY.-状态向量坐标，指定为二元向量，[xIdx yIdx]。例如，如果给出了状态向量[r p y x y z]， 这XY.-Coordinates是[4 5]。

状态变量映射θ.在状态向量中坐标，指定为正整数。例如，如果给出了状态向量[x y theta]， 这θ.坐标是3.。

对象功能

复制 创建状态验证器对象的深度副本
isStateValid 检查状态是否有效
isMotionValid 检查状态之间的路径是否有效

例子

全部收缩

此示例使用：

打开生活的脚本

此示例显示如何通过环境流行验证路径。

加载示例映射。使用简单地图创建车辆成本图。指定1米的通胀雷德斯。

加载examplemapsmat.地图= vehicleCostmap(双(simpleMap));地图。CollisionChecker = inflationCollisionChecker (“膨胀radius”，1）;情节（地图）

图中包含一个轴。轴包含2个类型的图像，贴片。该对象代表膨胀区域。

在映射中指定一条粗路径。

路径= [3 3 pi / 2;8 15 0;17 8-pi / 2];抓住在绘图（路径（：，1），路径（:,2），”——o”）

图中包含一个轴。轴包含3个类型图像，补丁，线的对象。该对象代表膨胀区域。

使用该验证器创建状态SolultPacese2.定义。为插入和验证路径段指定映射和距离。

Validator = ValidatorvehiclecostMap（SoursePacese2）;validator.map = map;Validator.ValidationDistance = 0.1;

检查路径的点是有效状态。所有三个点都在自由空间中，所以被认为有效。

IsValid = IsStateValid（Validator，Path）
isValid =3x1逻辑阵列1 1 1

检查每个顺序路径状态之间的运动。这isMotionValid功能沿着状态之间的路径插值。如果路径段无效，请沿路径绘制最后一个有效点。

startstates = [path（1，:);路径（2，:)];endstates = [路径（2，:);路径（3，:)];为了i = 1：2 [ispathvalid，lastvalid] = iSmotionValid（validator，startstates（i，:)，endstates（i，:)）;如果〜IspathValid Plot（LastValid（1），LastValid（2），'或者'）结尾结尾抓住离开

图中包含一个轴。坐标轴包含图像、补丁、线等4个对象。该对象代表膨胀区域。

扩展能力

也可以看看

|||

在R2019B中介绍

导航工具箱文档

万博1manbetx