从扫描数据范围值,指定为一个向量的标量米。这些范围值在指定的角距离传感器。向量必须对应相同的长度角向量。

从扫描角值数据,指定为一个向量标量的弧度。这些角值指定的特定角度的范围。向量必须对应相同的长度范围向量。

目标方向的车辆,指定为一个标量的弧度。车辆的前进方向是零弧度,用积极的角度测量逆时针。您可以使用TargetDir的输出单纯的追求阻止在生成控制一组锚点。

车辆的转向方向,指定为一个标量的弧度。这个无障碍方向计算基于VFH +算法。车辆的前进方向是零弧度,用积极的角度测量逆时针。

数量的垃圾箱用来创建直方图,指定为一个标量。这个参数是nontunable。你可以设置该参数只有当对象初始化。

限制在电表读数范围,指定为一个双元素向量的标量。读数输入范围是只考虑如果他们属于距离限制。使用距离下限忽视假阳性来自贫困传感器性能较低的范围。使用上限忽略障碍太远离车辆。

计算二元直方图阈值,指定为一个双元素向量的标量。该算法使用这些阈值来计算二进制密度直方图从极地障碍。极地障碍密度值高于上部阈值表示为(1)占用空间的二元直方图。值小于低阈值被表示为自由空间(0)。值介于限制设置为前一个二进制计算直方图的值是否存在一个从先前的迭代。如果前一个直方图不存在,该值设置为自由空间(0)。

半径的车辆,指定为一个标量米。这维定义最小的循环,它可以限制你的车辆。车辆半径是用来占车辆大小计算无障碍时的方向。

安全车辆位置距离留下的瘾车辆半径指定为一个标量,米。车辆使用半径和安全距离计算无障碍的方向。

最小转弯半径以当前车辆的速度,指定为一个标量米。

可调:没有

成本函数体重朝着目标方向,指定为一个标量。遵循一个目标方向,设置这个重量比的总和电流方向的体重和以前的方向重量。忽略成本目标方向,设置这个重量0。

成本函数体重移动车辆在当前的运动方向,指定为一个标量。更高的值这重量产生有效的路径。忽视当前方向成本,设置这个重量0。

成本函数体重朝着前面选择的指导方向,指定为一个标量。这重量产生平滑路径的值更高。忽略前一个方向成本,设置这个重量0。