导入Onshape类人模型- MATLAB和Simulink万博1manbetx - 万博1manbetx,s manbetx 845,万博尤文图斯

导入一个Onshape人形模型

Onshape进口

您可以从Onshape导入CAD装配模型^®软件进Simscape™多体™环境。导入过程分为两个步骤smexportonshape和smimport功能。的smexportonshape以符合的中间XML导出程序集模型Simscape多体XML模式。的smimport函数将中间XML文件转换为Simscape多体原始Onshape模型的版本。

示例概述

这个例子展示了如何导入一个仿人机器人装配的Onshape模型。该模型由多个部分组成，分别代表机器人的躯干、头部和四肢。这些部件连接在一起转动代表不同关节的配偶。该模型与所示模型相同导入URDF类人模型．在你的网页浏览器中输入以下网址来访问模型(需要Onshape登录):

https://cad.onshape.com/documents/5817806f96eae5105bfa5085/w/15ab3bfb58cacbf427d77ff3/e/181493813f84966648a8db1b

模型示意图

导出模型

使用smexportonshape导出模型的函数:

在MATLAB^®命令提示符，导航到您有写权限的文件夹，例如:
```
cdC:\Users\JDoe\Documents\Models
```

将模型URL存储在一个名为assemblyURL：

assemblyURL =“https://cad.onshape.com/documents/5817806f96eae5105bfa5085/w/15ab3bfb58cacbf427d77ff3/e/181493813f84966648a8db1b”；

导出模型并将XML文件名保存在一个名为exportedModel：
```
exportedModel = smexportonshape (assemblyURL);
```
您可能会被提示登录到您的Onshape帐户。的smexportonshape函数为该模型生成XML多体描述文件，并为各种零件几何形状生成一组STEP文件。