主要内容
模型导入
导入一个多体模型到Simscape™多体™环境
导入一个多体模型到Simscape多体环境。使用smimport函数用于此任务。您可以导入CAD、URDF和Robotics System Toolbox模型。机器人系统工具箱模型需要产品许可才能创建。该函数解析模型，提取必要的数据，并使用Simscape多体块为其体、约束和关节重建装配。
URDF模型必须在URDF文件和机器人系统工具箱模型rigidBodyTree对象。CAD模型必须采用合适的XML格式。使用smexportonshape函数从Onshape软件中导出它们。使用Autodesk的Simscape多体链接CAD插件®发明家®， Creo™参数化，或SolidWorks®模型。该插件是免费使用的。看到Simscape多体XML模式以下是来自其他来源的模型的自定义导出应用程序示例。
功能
smexportonshape |
导出CAD装配模型从Onshape云软件 |
smimport |
导入CAD、URDF或机器人系统工具箱模型 |
主题
桌面CAD进口
CAD翻译概述，重点介绍工作流程、工具和生成的模型。
下载并安装Simscape多体链接CAD导出插件。
生成的一般步骤Simscape多体来自XML多体描述文件的模型。
使用smimport函数从多体描述XML文件生成机械臂模型。
OnshapeCAD进口
从Onshape导出一个人形机器人®软件并导入Simscape多体软件
从Onshape软件导入CAD的概述，重点介绍导入工作流，工具和用户认证。
URDF进口
从Onshape软件中导出一个人形机器人并将其导入Simscape多体软件
了解在机器人社区流行的URDF规范，并创建一个简单的URDF模型，稍后导入到Simscape多体环境。
导入URDF模型。将URDF实体映射到Simscape多体块。一个简单的URDF导入示例。
特色的例子
你也可以从以下列表中选择一个网站:
