URDF进口

您可以将URDF模型导入Simscape™多体™环境。的单个步骤中就发生了导入过程smimport函数。的smimport函数将URDF模型直接转换为等效的Simscape多体模型。

示例概述

这个例子展示了如何导入Onshape^®人形机器人装配模型。该模型包括不同的部分(URDF术语中的“链接”)，代表机器人的躯干、头部和四肢。各部件通过转动接头和焊接接头(分别为“连续”和“固定”)连接。这个模型与中所示的模型相同导入Onshape人形模型．你可以从MATLAB中打开模型^®通过输入命令提示:

打开sm_humanoid.urdf

导入模型

使用smimport函数来导入URDF模型:

urdfModel = 'sm_humanoid.urdf';smimport (urdfModel);

函数生成一个Simscape多体人形机器人模型。需要文件扩展名来标识导入文件为URDF。更新导入的模型(在建模选项卡上,单击更新模型)以打开处于初始状态的静态可视化。图中显示了结果。

例如，在模型的基础上添加控制系统来驱动各种关节。对于受控示例，在MATLAB命令提示符处输入sm_import_humanoid_urdf．模拟模型以查看一个简单的动画。