constturn

恒定转弯速率运动模型

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语法

Updatedstate = constturn(状态)

Updatedstate = constturn(state,dt)

Updatedstate = constturn(state,w,dt)

描述

updatedstate= constturn (状态）返回更新后的状态，updatedstate，从前一状态获得，状态，经过一秒钟的步长时间，运动建模为恒定的转弯速率。恒定的转弯速率意味着运动在x-y平面遵循恒定的角速度和垂直运动z方向遵循匀速模型。

例子

updatedstate= constturn (状态，dt）也指定了时间步长，dt．

updatedstate= constturn (状态，w，dt）也指定了噪声，w．

例子

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更新状态的恒定回合率运动

打开实时脚本

定义2-D恒定回转速率运动的初始状态。旋转速度是每秒12度。将状态更新为一秒后。

State = [500,0,0,100,12].';状态= constturn(状态)

状态=5×1489.5662 -20.7912 99.2705 97.8148 12.0000

更新状态的恒定回合率运动与指定的时间步长

打开实时脚本

定义2-D恒定回转速率运动的初始状态。旋转速度是每秒12度。将状态更新到0.1秒后。

State = [500,0,0,100,12].';State = constturn(State,0.1)

状态=5×1499.8953 -2.0942 9.9993 99.9781 12.0000

输入参数

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`状态`- - - - - -状态向量
实值5元向量|实值7元向量|5 -N实值矩阵|7 -N实值矩阵

在二维或三维空间维度上的恒定回转速率运动模型的状态向量，指定为实值向量或矩阵。

当指定为5元素向量时，状态向量描述对象中的2-D运动x - y飞机。可以将状态向量指定为行向量或列向量。状态向量的分量是[x, vx; y, v,ω)在哪里x代表了x协调和vx中的速度x方向。y代表了y协调和v中的速度y方向。ω表示转换率。
当指定为5by -时N矩阵中，每一列表示一个不同的状态向量N表示状态数。
当指定为7元素向量时，状态向量描述3-D运动。可以将状态向量指定为行向量或列向量。状态向量的分量是[x, vx; y, v,ω;z; vz]在哪里x代表了x协调和vx中的速度x方向。y代表了y协调和v中的速度y方向。ω表示转换率。z代表了z协调和vz中的速度z方向。
当指定为7-by-时N矩阵中，每一列表示一个不同的状态向量。N表示状态数。

位置坐标以米为单位。速度坐标以米/秒为单位。转速单位为度/秒。

例子:[5、0.1、4、-0.2、0.01)

数据类型:双

`dt`- - - - - -过滤器的时间步长间隔
`1．0`(默认)|积极的标量

滤波器的时间步长间隔，指定为正标量。时间单位为秒。

例子:0．5

数据类型:单|双

`w`- - - - - -状态噪声
标量|实值(D+ 1)——-N矩阵

状态噪声，指定为标量或实值(D+ 1)长度——-N矩阵。D运动的维度是多少N是状态向量的个数。每一列的分量是(ax, ay;α)用于二维运动或(ax, ay,α;az)三维运动。斧头，唉,阿兹线性加速度噪声值在x-，y- - - - - -,z-轴，和α角加速度噪声值。如果指定为标量，则该值扩展为a (D+ 1)——-N矩阵。