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initctukf

从检测报告中创建恒定转换率无气味卡尔曼滤波器

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语法

Filter = initctukf(检测)

描述

例子

过滤器= initctukf (检测）创建并初始化一个常回合率无气味卡尔曼过滤器中包含的信息检测报告。有关无味卡尔曼滤波器的更多信息，请参见trackingUKF．

函数初始化一个恒定的回合率状态，其约定与constturn而且ctmeas, (xvxyvyωzvz),ω是转换率。

例子

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从初始检测报告中创建并初始化一个二维常数回合率无气味卡尔曼滤波对象。

根据物体位置的初始2D测量(-250，-40)创建检测报告。假设测量噪声不相关。

通过添加零的z分量，将测量扩展到三维。

检测= objectDetection(0，[-250;-40;0]，“MeasurementNoise”, 2.0 *眼(3),.．.“SensorIndex”，1,“ObjectClassID”，1,“ObjectAttributes”, {“汽车”2});

根据检测报告创建新的筛选器并显示筛选器属性。

Filter = initctukf(检测)
filter = trackingUKF with properties: State: [7x1 double] StateCovariance: [7x7 double] StateTransitionFcn: @constturn ProcessNoise: [4x4 double] HasAdditiveProcessNoise: 0 MeasurementFcn: @ctmeas hasmeasurement缠绕:1 MeasurementNoise: [3x3 double] hasadditivemmeasurementnoise: 1 Alpha: 1.0000e-03 Beta: 2 Kappa: 0 EnableSmoothing: 0

显示筛选器状态。

过滤器。状态
ans =7×1-250 0 -40 0 0 0 0

显示状态协方差矩阵。

过滤器。状态Covariance
ans =7×72.0000 0000 0000 0000 00 2.0000 0000 0000 100.0000 0000 0000 000 2.0000 0000 0000 100.0000
打开实时脚本

初始化一个2-D常数回合率扩展卡尔曼滤波器从初始检测报告，从初始测量球坐标。如果要使用球坐标，则必须提供测量参数结构作为检测报告的一部分框架字段设置为“球”．设定目标方位角为45度，距离为1000米。

帧=“球”；Sensorpos = [25，-40，-10].';传感器= [0;5;0];松弛=眼睛(3);

创建测量参数结构。集“HasVelocity”而且“HasElevation”来假．然后，测量包括方位角和距离。

Measparms = struct(“帧”框架,“OriginPosition”sensorpos,.．.“OriginVelocity”sensorvel,“定位”宽松的,“HasVelocity”假的,.．.“HasElevation”、假);Meas = [45;1000];Measnoise = diag([3.0,2].^2);检测= objectDetection(0,meas，“MeasurementNoise”，.．.measnoise,“MeasurementParameters”measparms)
detection = objectDetection with properties: Time: 0 Measurement: [2x1 double] MeasurementNoise: [2x2 double] SensorIndex: 1 ObjectClassID: 0 ObjectClassParameters: [] MeasurementParameters: [1x1 struct] ObjectAttributes: {}
Filter = initctukf(检测);

过滤状态向量。

disp (filter.State)
732.1068 0 667.1068 00 -10.0000 0

输入参数

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检测报告，指定为objectDetection对象。

例子:detection = objectDetection(0，[1;4.5;3]，' measuentnoise '， [1.0 0 0;0 2.0 0;0 0 1.5])

输出参数

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无味卡尔曼滤波器，返回作为一个trackingUKF对象。

算法

  • 该函数假设时间步长为一秒，计算过程噪声矩阵。该函数假设加速度标准偏差为1米/秒2，转弯速率加速度标准偏差为1°/s2．

  • 您可以使用此函数作为FilterInitializationFcn的属性radarTracker对象。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2021a中引入

另请参阅

功能

对象