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initcvekf

从检测报告中创建等速扩展卡尔曼滤波器

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Filter = initcvekf(检测)

描述

例子

过滤器= initcvekf (检测）创建并初始化一个等速扩展卡尔曼过滤器中包含的信息检测报告。有关扩展卡尔曼滤波器的更多信息，请参见trackingEKF．

函数初始化一个等速状态与constvel而且cvmeas, (xvxyvyzvz]。

例子

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打开实时脚本

从初始检测报告中创建并初始化一个三维等速扩展卡尔曼滤波器对象。

根据物体位置的初始3-D测量(10,20，−5)创建检测报告。

检测= objectDetection(0，[10;20;-5]，“MeasurementNoise”, 1.5 *眼(3),.．.“SensorIndex”，1,“ObjectClassID”，1,“ObjectAttributes”, {“跑车”, 5});

根据检测报告创建新的过滤器。

Filter = initcvekf(检测)
filter = trackingEKF with properties: State: [6x1 double] StateCovariance: [6x6 double] StateTransitionFcn: @constvel StateTransitionJacobianFcn: @constveljac ProcessNoise: [3x3 double] HasAdditiveProcessNoise: 0 MeasurementFcn: @cvmeas MeasurementJacobianFcn: @cvmeasjac HasMeasurementWrapping: 1 MeasurementNoise: [3x3 double] HasAdditiveMeasurementNoise: 1 MaxNumOOSMSteps: 0 EnableSmoothing: 0

显示筛选器状态。

过滤器。状态
ans =6×110 0 20 0 -5 0

显示状态协方差。

过滤器。状态Covariance
ans =6×61.5000 0000 00 100.0000 0000 000 1.5000 0000 0000 100.0000
打开实时脚本

初始化一个三维恒定速度扩展卡尔曼滤波器从最初的检测报告从三维测量球坐标。如果要使用球坐标，则必须提供测量参数结构作为检测报告的一部分框架字段设置为“球”．设定目标的方位角为45度，仰角为-10度，射程为1000米，射程速率为-4.0 m/s。

帧=“球”；Sensorpos = [25，-40,0].';传感器= [0;5;0];松弛=眼睛(3);Measparms = struct(“帧”框架,“OriginPosition”sensorpos,.．.“OriginVelocity”sensorvel,“定位”宽松的,“HasVelocity”,真的,.．.“HasElevation”,真正的);Meas = [45;-10;1000;-4];Measnoise = diag([3.0,2.5,2,1.0].^2);检测= objectDetection(0,meas，“MeasurementNoise”，.．.measnoise,“MeasurementParameters”measparms)
detection = objectDetection with properties: Time: 0 Measurement: [4x1 double] measuentnoise: [4x4 double] SensorIndex: 1 ObjectClassID: 0 ObjectClassParameters: [] measuentparameters: [1x1 struct] ObjectAttributes: {}
Filter = initcvekf(检测);

过滤状态向量。

disp (filter.State)
721.3642 -2.7855 656.3642 2.2145 -173.6482 0.6946

输入参数

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检测报告，指定为objectDetection对象。

例子:detection = objectDetection(0，[1;4.5;3]，' measuentnoise '， [1.0 0 0;0 2.0 0;0 0 1.5])

输出参数

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扩展卡尔曼滤波器，返回为trackingEKF对象。

算法

  • 该函数计算过程噪声矩阵，假设时间步长为1秒，加速度标准偏差为1 m/s2．

  • 您可以使用此函数作为FilterInitializationFcn的属性radarTracker对象。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2021a中引入

另请参阅

功能

对象