缩短

修剪边缘以缩短RRT的路径

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语法

shortPath = shorten(rrt,path,numIter)

描述

快捷方式=缩短(rrt，路径，numIter）修剪边以缩短指定的路径路径通过对指定次数的迭代运行随机缩短策略numIter．

输入参数

全部折叠

`rrt`- - - - - -机械手RRT规划器
`manipulatorRRT`对象

机械手RRT规划器，指定为manipulatorRRT对象。这个规划器是为一个特定的刚体树机器人模型存储为rigidBodyTree对象。

`路径`- - - - - -关节空间中的规划路径
r——- - - - - -n关节构型矩阵

关节空间中的规划路径，指定为r——- - - - - -n关节构型矩阵，其中r路径中的配置数，和n非固定关节的数量是多少rigidBodyTree机器人模型。

数据类型:双

`numIter`- - - - - -尝试缩短路径的迭代次数
正整数

尝试缩短路径的迭代次数，指定为正整数。

数据类型:双

输出参数

全部折叠

`快捷方式`-关节空间规划路径
r——- - - - - -n关节构型矩阵

关节空间中的规划路径，返回为r——- - - - - -n关节构型矩阵，其中r路径中的配置数，和n非固定关节的数量是多少rigidBodyTree机器人模型。

数据类型:双

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2020b中介绍

另请参阅

对象

manipulatorRRT|rigidBodyTree|interactiveRigidBodyTree|analyticalInverseKinematics

功能

计划|插入|缩短

缩短

语法

描述

输入参数

rrt- - - - - -机械手RRT规划器manipulatorRRT对象

路径- - - - - -关节空间中的规划路径r——- - - - - -n关节构型矩阵

numIter- - - - - -尝试缩短路径的迭代次数正整数

输出参数

快捷方式-关节空间规划路径r——- - - - - -n关节构型矩阵

扩展功能

C/ c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

另请参阅

对象

功能

主题

`rrt`- - - - - -机械手RRT规划器
`manipulatorRRT`对象

`路径`- - - - - -关节空间中的规划路径
r——- - - - - -n关节构型矩阵

`numIter`- - - - - -尝试缩短路径的迭代次数
正整数

`快捷方式`-关节空间规划路径
r——- - - - - -n关节构型矩阵

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。