创建不确定线性时不变动态

您可以创建一个1×1(标量)正实际不确定线性动态元素,其频率响应总是实部大于-0.5。设置SampleStateDimension属性到5。图尼奎斯特图30的实例元素。

g = ultidyn (‘g’[1],“类型”,“Positivereal”,“约束”,-0.5);g。SampleStateDimension = 5;

尼奎斯特(usample (g, 30) xlim (10 [2]) ylim (6 [6]);

的属性ultidyn元素

不确定线性时不变对象(有一个内部的名字的名字创建属性),通过指定它们的大小(数量的输出和输入的数量)。

房地产类型指定是否已知属性对频率响应的相关收益或阶段。房地产类型可能是“GainBounded”或“PositiveReal”。默认值是“GainBounded”。

房地产绑定是一个数字,还有吗类型,完全指定是什么知道不确定的频率响应。具体来说,如果Δ是一个ultidyn元素,如果γ表示的值绑定财产,那么元素表示的集合稳定、线性、定常系统的频率响应满足一定的条件:

如果类型是“GainBounded”, $$\stackrel{\dot{}}{\bar{\sigma }}\left(\Delta \left(\omega \right)\right]\le \gamma$$对于所有频率。当类型是“GainBounded”的默认值绑定(例如,γ)是1。的NominalValueΔ总是0-matrix。

如果类型是“PositiveReal”,Δ(ω)+Δ^*(ω)≥2γ对所有频率·。当类型是“PositiveReal”的默认值绑定(例如,γ)是0. TheNominalValue总是(γ+ 1 + 2 |γ|)我。

的所有属性ultidyn可与得到和集(虽然NominalValue决定从类型和绑定,无法访问集)。属性是

的SampleStateDim属性指定的状态维度在使用随机抽样的元素usample。默认值是1。的AutoSimplify房地产服务相同的函数作为不确定的参数。

时间域的ultidyn元素

就其本身而言,每一个ultidyn元素被解释为一个连续时间,系统不确定性行为,量化的界限(增益或实部)的频率响应。然而,当一个ultidyn元素是一个不确定的元素的一个不确定的状态空间模型(号航空母舰),然后确定元素的时域特性的系统的时域特性。范围(gain-bounded或积极性)适用于元素的频率特性。

解释离散时间的不确定性

的解释ultidyn元素作为一个连续时间和离散时间系统的性质取决于不确定系统(号航空母舰它是一个不确定的元素内)。

例如,创建一个标量ultidyn对象。然后,创建两个1-input, 1输出uss对象使用ultidyn对象作为他们的“D”矩阵。在一个案例中,创建不指定采样时间,这表明连续时间。在第二种情况下,离散时间,样品时间为0.42。

δ= ultidyn(“三角洲”,[1]);sys1 =号航空母舰([]、[][],δ)号:0,1输出,输入1,连续系统增量:1 x1 LTI,马克斯。增益= 1,1发生sys2 =号([]、[][],三角洲,0.42)号:0,1输出,输入1,离散系统,Ts三角洲= 0.42:1 x1 LTI,马克斯。= 1,1发生

接下来,把每个系统随机样本。当获得随机样本使用usample,示例中使用的元素的值返回第二个论证usample作为一个结构。

[sys1s, d1v] = usample (sys1);[sys2s, d2v] = usample (sys2);

看看d1v.delta.Ts和d2v.delta.Ts。在第一种情况下,sys1连续时间,系统d1v.delta是连续时间。在第二种情况下,sys20.42离散时间,样品时间,这个系统吗d2v.delta0.42离散时间,样品时间。

d1v.delta.Ts ans = 0 d2v.delta.Ts ans = 0.4200

最后,在离散时间的情况下号航空母舰对象,它并非如此ultidyn对象是理解为连续时间反馈与采样系统的不确定性。这个非常有趣的混合理论超出了工具箱的范围。