主要内容

节点

启动ROS节点并连接到ROS master

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描述

的ros。节点对象表示ROS网络中的一个ROS节点。该对象使您能够与ROS网络的其余部分通信。在使用其他ROS功能(如发布者、订阅者和服务)之前，必须创建一个节点。

方法创建ROS节点rosinit函数，或者通过调用ros。节点：

  • rosinit-在MATLAB中创建单个ROS节点®．您可以指定一个现有的ROS主服务器，也可以由函数为您创建一个。的节点对象不可见。

  • ros。节点-在MATLAB中创建多个ROS节点用于相同的ROS网络。

创建

语法

N = ros.Node(Name)
N = ros.Node(Name,Host)
N = ros.Node(名称、主机、端口)
N = ros.Node(名称，MasterURI，端口)
N = ros。节点(___、“NodeHost”主机名)

描述

例子

N = ros。节点(的名字）初始化ROS节点的名字并尝试连接到默认URI的ROS master，http://localhost:11311．

N = ros。节点(的名字，宿主）尝试连接到指定IP地址或主机名的ROS主机，宿主使用默认端口号，11311．

N = ros。节点(的名字，宿主，港口）尝试用端口号连接到ROS主机，港口．

N = ros。节点(的名字，MasterURI，港口）尝试连接到指定IP地址的ROS主机，MasterURI．

N = ros。节点(___、“NodeHost”主机名)指定节点用于向ROS网络发布自身的IP地址或主机名。例子包括“192.168.1.1”或“comp-home”．您可以使用前面语法中的任何参数。

属性

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节点的名称，指定为字符串标量或字符向量。节点名称必须是有效的ROS图名称。看到ROS的名字．

ROS主服务器的URI，指定为字符串标量或字符向量。节点使用给定的URI连接到ROS主服务器。

节点的URI，指定为字符串标量或字符向量。节点使用这个URI在ROS网络上发布自己，以便其他节点连接到它。

当前ROS网络时间，指定为时间对象。有关更多信息，请参见rostime．

例子

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打开实时脚本

创建多个ROS节点。使用节点对象，其中包含发布者、订阅者和其他ROS功能，以指定要连接的节点。

创建一个ROS master。

master = ros.Core;

初始化多个节点。

Node1 = ros。节点(' / test_node_1 '）;Node2 = ros。节点(' / test_node_2 '）;

使用这些节点执行不同的操作并发送不同的消息。由node1订阅者是否可以访问node2．

Pub = ros。出版商(node1' /聊天'，“std_msgs /字符串”）;Sub = ros。订户(node2' /聊天'，“std_msgs /字符串”）;消息(“std_msgs /字符串”）;味精。Data =“来自节点1的消息”；

发送消息node1．订阅者附至node2会收到消息。

发送(酒吧、味精)%从节点1发送暂停(1)等待消息更新sub.LatestMessage

清除发布者、订阅者和节点的ROS网络。删除核心对象关闭ROS主机。

清楚(“酒吧”，“子”，“node1”，“node2”)明确(“大师”）
打开实时脚本

使用MATLAB®可以连接到多个ROS主机。这些独立的ROS主机不共享信息，必须具有不同的端口号。根据您希望如何在网络上分发信息，将ROS节点连接到每个主服务器。

在不同的端口上创建两个ROS master。

m1 = ros.Core;默认端口11311
启动ROS核心…耗时0.34116秒。
m2 = ros.Core(12000);
启动ROS核心…耗时0.38625秒。

将单独的ROS节点连接到每个ROS主节点。

Node1 = ros。节点(' / test_node_1 '，“localhost”）;Node2 = ros。节点(' / test_node_2 '，“localhost”, 12000);

清除ROS节点。关闭ROS主机。

清楚(“node1”，“node2”)明确(“m1”，“平方米”）

版本历史

R2019b引入

另请参阅

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