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为已部署的ROS节点启用ROS时间模型步进

节点上发布的时间可以使已部署的ROS节点执行/时钟ROS网络的主题。从Simulink部署ROS节点万博1manbetx®,请参阅从Simulink生成一个独立的ROS节点万博1manbetx．

当启用ROS时间模型步进时，当发布的ROS时间是模型基本速率的倍数时，部署的ROS节点将执行。启用基于ROS时间的模型步进:

  1. 在“应用程序”选项卡上，在控制系统,点击机器人操作系统(ROS)．

  2. 在机器人操作系统(ROS)对话框，选择机器人操作系统(ROS)从ROS网络下拉。这就打开了ROS选项卡中显示指定的ROS网络连接部分。

  3. 在准备下节ROS选项卡上,单击硬件设置打开模型配置参数对话框。下硬件资源>ROS的时间中,选择启用ROS时间模型步进．

要指定在模型执行时发布通知的主题，请选中在步骤后启用通知复选框，并使用通知的主题(默认是/ step_notify）.订阅到主题以在每次发布ROS时间时获得消息。ROS节点发布一个std_msgs /字符串类型的消息类型“+”或“- - -”和模型名称(+ rostime_test，例如)。一个“+”表示模型是阶梯式的。一个“- - -”表示公布的ROS时间不是模型基础速率的倍数。

启用模型步进并设置通知主题后，您可以重新构建和部署模型。当启动ROS节点时，模型等待ROS时间被发布。

如果在ROS时间触发下一步时，模型执行仍在处理中，您还可以启用溢出检测。有关更多信息，请参见使用部署的ROS节点进行溢出检测．

另请参阅

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