打开比例控制器模型。

编辑robotROSFeedbackControlExample

将整个模型复制到新的空白Simulink模型。万博1manbetx

删除模拟速率控制块

在“应用程序”选项卡上的控制系统点击机器人操作系统（ROS）.

在机器人操作系统（ROS）打开的对话框，选择机器人操作系统（ROS）从ROS网络下拉列表。这打开了活性氧toolstrip中的选项卡，其中显示了中指定的ROS网络连接部分

在准备下节活性氧选项卡，单击硬件设置打开“模型配置参数”对话框。

这个硬件板设置节包含特定于生成的ROS包的设置，例如package.xml文件改变维护者名称到ROS示例用户点击好啊.

在解算器窗格配置参数对话框中，确保类型设置为固定步长这个解算器设置为ode3（博加基三叶草）和固定步长设置为0.05. 在生成的代码中，固定步长定义了用于模型更新循环的实际时间步长。看见执行从模型生成的代码（万博1manbetxSimulink编码器）了解更多信息。

在代码生成窗格，确保可变大小信号已启用。

点击好啊关闭配置参数对话框。将模型另存为机器人控制器.

点击部署在活性氧标签。然后在部署点击构建模型。此设置确保为ROS节点生成代码，而无需将其构建在外部ROS设备上。

在MATLAB命令窗口中，键入：

松香

将当前文件夹设置为可写目录。此文件夹是生成模型时将存储代码的位置。

在C代码选项卡，单击生成代码或按Ctrl+B开始模型的代码生成。

构建完成后，两个新文件将写入您的文件夹。

手动将这两个文件传输到目标计算机。如果您使用罗斯装置，您可以使用putFile。否则，此步骤假定您正在使用用于机器人系统工具箱的Linux虚拟机™ 虚拟机配置为接受SSH和SCP连接。如果您使用的是自己的Linux系统，请咨询系统管理员以获得安全的文件传输方式。

确保您的主机系统（具有机器人控制器和build_ros_model.sh文件）有一个SCP客户端。窗户^®系统，下一步假定PuTTY SCP客户端(pcsp.exe)已安装。

使用SCP将文件传输到Linux虚拟机上的用户主控制器。用户名是使用者密码是暗语代替使用您的虚拟机IP地址。

这个build_ros_model.sh文件不是特定于此模型的。对于多个模型，只需传输一次。

在Linux系统上，执行以下命令以创建Catkin工作区。您可以使用现有的Catkin工作区。

mkdir-p~/catkin_ws_si万博1manbetxmulink/src cd~/catkin_ws_simulink/src catkin_init_工作空间

在Linux中使用以下命令解压缩并在那里构建节点使用到您的柳絮工作区的路径。

cd~./build_ros_model.sh RobotController.tgz

如果这不起作用，请确保build_ros_model.sh通过输入以下命令将设置为可执行文件。

chmod+x build\u ros\u model.sh

生成的源代码正在运行~/catkin\u w万博1manbetxs\u simulink/src/robotcontroller/. 审查报告的内容package.xml文件验证节点可执行文件是使用以下方法创建的：

文件~/catkin\u ws\u万博1manbetx simulink/devel/lib/robotcontroller/robotcontroller\u节点

如果已成功创建可执行文件，则该命令将列出有关该文件的信息。

该模型现在可以作为设备上的独立ROS节点运行。

可选：然后可以使用此命令运行节点。替换使用到您的柳絮工作区的路径。

~//devel/lib/robotcontroller/robotcontroller\u节点