常量不支持，并从Si万博1manbetxmulink总线中排除。万博1manbetx

64位的整数（ROS类型int64和uint64)在Simulink总线中转换为双精度，因为Simuli万博1manbetxnk本身不支持64位整数数据类型。万博1manbetx

变长数组（ROS类型...[])转换为具有可自定义最大长度的固定长度数组。默认情况下，基元类型的固定长度为128（例如。，uint8 [],浮动32[])， 16用于嵌套的消息数组(例如，geometry_msgs /点[]).

串（ROS类型字符串)转换为固定长度uint8具有可自定义最大长度的数组，默认最大长度为128个字符。

字符串数组（ROS类型字符串[])转换为的固定长度数组标准msgs/字符串具有可自定义的最大长度。默认最大长度为16个字符串。

双击使用可变长度数组子系统。请注意,订阅块配置为接收发送到主题的消息/ my_joint_topic消息类型,传感器\u msgs/接头状态．

在建模选项卡，单击更新模型。

双击总线选择器块消息中有三个可变长度数组(位置,速度和努力).

观察有一个Position_SL_Info在公共汽车上。位置\u SL\u信息接收长度保持数据的长度位置收到的原始ROS报文中的array。这个值可以任意大。Position_SL_Info。CurrentLength保持数据的长度位置在Simulink总线信号万博1manbetx。这可以在0和数组的最大长度(在本例中是128)之间变化。

在模拟选项卡，选择ROS网络从准备部分．如果没有看到“ROS工具箱”，请选择机器人操作系统(ROS)在“应用程序”选项卡上的控制系统. 在打开的对话框中，选择机器人操作系统(ROS)从ROS网络下拉。

设置网络地址两者皆有活性氧大师(ROS 1)和节点主机(ROS 1)来违约．

输入松香在MATLAB®命令行中。

在“模拟”选项卡下，设置停止时间来正，然后单击玩开始仿真。

在MATLAB命令行中执行以下操作。

遵守显示世界银行的产出使用可变长度数组子系统。请注意,当前的长和收到长是相等的。

在MATLAB命令行中执行以下操作。

观察是否发出警告，指示已发生截断收到长现在是130和当前的长是128．

在调试选项卡，选择诊断>诊断查看器．警告通常在这里路由到Simulink诊断查看器(参见万博1manbetx视图诊断（万博1manbetxSimulink）).

打开示例模型，然后双击使用可变长度数组子系统。

从模拟选项卡，选择ROS工具箱>可变大小消息．

从左边的列表框中单击传感器\u msgs/接头状态.然后，取消选择对此消息类型使用默认限制复选框。最后，输入新值(256)排在第一排位置属性，然后单击好啊关闭对话框。

点击玩开始仿真。

在MATLAB命令行中运行以下命令。注意，在诊断查看器．

在MATLAB命令行中运行以下命令。注意，在诊断查看器．

关闭模型而不保存。

属性的所有实例都适用最大大小信息传感器\u msgs/接头状态消息类型。例如，如果模型中使用的其他消息包括传感器\u msgs/接头状态消息，更新的限制256也适用于所有的嵌套实例。

最大大小信息是特定于模型的，并与模型一起保存。你可以有两个型号打开使用传感器\u msgs/接头状态，其中一个模型使用默认限制128，另一种使用自定义的限制256．

打开示例模型. 选择使用嵌套的消息数组子系统和副本。

打开一个新的Simul万博1manbetxink模型。将新模型粘贴并保存到一个带有名称的临时位置FunctionTest.slx．

关闭所有模型，然后键入以清除基本工作区清晰的在MATLAB命令行中．

打开FunctionTest。SLX模型，双击使用嵌套的消息数组子系统，并打开MATLAB函数分配块。观察它使用MATLAB符号在嵌套数组中赋值。

函数块需要总线输出的数据类型(在本例中，味精)明确指定。通过在MATLAB命令行输入以下命令，创建此模型所需的所有总线。注意，总线对象是在MATLAB工作空间中使用名称创建的SL_总线消息类型>。（如果模型名称太长，则可以缩写。）

双击MATLAB函数分配块。在MATLAB编辑器中，单击编辑数据．在端口和数据管理器中,选择味精，并将其类型设置为SL_Bus_FunctionTest_geometry_msgs_PoseArray. 点击申请接近端口和数据管理器．

如果你没有看到SL_Bus_FunctionTest_geometry_msgs_PoseArray的选项类型下拉列表，选择刷新数据类型．

在模拟选项卡，选择ROS工具箱>ROS网络．

设置网络地址两者皆有活性氧大师(ROS 1)和节点主机(ROS 1)来违约．

输入松香在MATLAB命令行。

在模拟选项卡，设置停止时间来1，然后单击玩要运行模拟，请验证显示块等于pi/2和π/ 2 + 1．

这个ros.create万博1manbetxSimulinkBus（地面军事系统）语句必须在每次加载模型或清除工作区时重新运行。为避免这些问题，请将此语句包含在模型的InitFcn回调中（请参阅回调参数模型（万博1manbetxSimulink）).

从模拟选项卡，选择ROS工具箱>可变大小消息．

在模型中的消息类型列，单击传感器\u msgs/接头状态条目。注意右边的窗格显示了a的名字属性的数组标准msgs/字符串，最大长度为16．中字符串的最大数目的名字，取消选择对此消息类型使用默认限制复选框，并输入所需的值。

在模型中的消息类型列，单击标准msgs/字符串条目。注意右边的窗格显示了a数据属性的数组uint8，最大长度为128．要更改字符串的最大长度，请取消选择对此消息类型使用默认限制复选框，并输入所需的值。

更改默认值后，打开使用字符串和字符串数组并对模型进行仿真。这个显示块现在应该反映更新的最大值。