分析PID调谐器- MATLAB和Simulink的设计万博1manbetx - 万博1manbetx,s manbetx 845,万博尤文图斯

分析了PID调谐器的设计

为了确定补偿设计是否符合您的要求，您可以分析使用响应曲线系统响应。在PID调节器标签中，选择从一个响应曲线加入波形图菜单。的加入波形图菜单还允许您从几个步骤图（时域响应）或波特图（频域响应）选择。

对于PI、PIDF和PDF等1-DOF PID控制器类型，软件根据以下单回路控制架构计算系统响应G是您指定的工厂和C为PID控制器:

对于2-DOF PID控制器类型，如PI2、PIDF2和I-PD，该软件根据以下架构计算响应:

该系统响应是基于所述二自由度PID控制器的分解，C，转换为设置点组件Cr以及一个反馈组件Cy，如在二自由度PID控制器(控制系统工具箱)。

下表总结了分析图可用的响应。

响应	绘图系统（1-DOF）	绘制系统(双自由度)	描述
`植物`	G	G	植物反应。使用检查设备动态。
`开环`	GC	gc_y	开环控制系统的响应。用于频域设计。使用时，您的设计规范包括稳健性标准，如开环增益裕度和相位裕度。
`参考追踪`	$\frac{G C}{1 + G C}$ （从r来y)	$\frac{G C_{r}}{1 - G C_{y}}$ （从r来y)	闭环系统对设定值的阶跃变化的响应。当您的设计规范包括设置点跟踪时使用。
`控制器工作`	$\frac{C}{1 + G C}$ （从r来u)	$\frac{C_{r}}{1 - G C_{y}}$ （从r来u)	闭环控制器输出响应的一个步骤的变化在设定值。当您的设计受到实际约束(如控制器饱和)时使用。
`输入干扰抑制`	$\frac{G}{1 + G C}$ （从d₁来y)	$\frac{G}{1 - G C_{y}}$ （从d₁来y)	闭环系统对负载扰动的响应(工厂输入端的阶跃扰动)。当您的设计规范包括输入干扰抑制时使用。
`输出干扰抑制`	$\frac{1}{1 + G C}$ （从d₂来y)	$\frac{1}{1 - G C_{y}}$ （从d₂来y)	闭环系统对工厂输出阶跃扰动的响应。当您希望分析建模错误的敏感性时使用。

默认情况下,PID调节器绘制同时使用系统响应：

当你调整电流时PID调节器设计，例如通过移动滑块，调优后的响应图会改变，而块响应图不会改变。

写电流PID调节器设计到Simulink模型，万博1manbetx点击。如果这样做，将当前收听的响应变得块响应。当前设计的进一步调整创建一个新的调谐响应行。

要隐藏块响应，单击选项,取消显示块响应。

可以查看系统的特性，如峰值响应和增益裕量，或者是值：

你可以导出线性化的工厂模型PID调节器到MATLAB^®用于进一步分析的工作空间。要这样做，请单击更新块并选择出口。

在导出对话框中，选中要导出的模型。点击好将工厂或控制器作为状态空间导出到MATLAB工作空间(党卫军)模型对象或PID对象,分别。

或者，您可以使用上下文菜单中导出模型数据浏览器。要这样做，请单击数据浏览器选项卡。

然后，右键单击该模型并选择出口。

如果初始控制器设计的响应不符合您的要求，您可以交互式地调整设计。PID调节器给你两个域改进控制器设计的选项:

时间域(默认值)-使用响应时间滑块以使控制系统的闭环响应更快或更慢。使用瞬态行为滑块使控制器在抗扰动方面更具侵略性，或对不确定性具有更强的鲁棒性。
频率- 使用带宽滑块以使控制系统的闭环响应更快或更慢（响应时间为2 /w_c,在那里w_c是带宽）。使用阶段保证金滑块使控制器在抗扰动方面更具侵略性，或对不确定性具有更强的鲁棒性。

在这两种模式中，在参考跟踪和干扰抑制性能之间存在权衡。有关如何使用滑块调整此折衷的示例，请参阅调整PID控制器，有利于参考跟踪或干扰抑制。

一旦你找到能满足你需求的补偿器的设计，验证它的行为在非线性Simulink模型类似的方式。万博1manbetx有关说明，请参阅验证PID设计在你的Simulink模型万博1manbetx。

要在移动滑块后恢复到初始控制器设计，请单击重新设计。