在多回路系统解耦循环

用于级联反馈系统的典型设计过程是首先设计的内循环，然后外环。在控制系统设计时，可以同时设计两个环;默认情况下，设计一个多回路反馈系统，当环路之间的耦合效应考虑在内。不过，同时设计两个反馈回路时，可能有必要解耦反馈回路;即，调谐内环当移除外循环的影响。在这个例子中，你设计的内部反馈回路（q）与所述外环的效果（AZ）去除。

配置控制系统设计

要使用设计控制器控制系统设计， 你必须：

在这个例子中，您可以：

打开控制系统设计在Simulink万博1manbetx模型中，应用画廊，点击控制系统设计。

在编辑结构对话框，在块选项卡，单击添加块。在选择块来调对话框中，选择以下块，并点击好。

在信号标签，在Simulink模型中定义的分析点被自动添加作为万博1manbetx地点。

要使用所选的块和信号，请点击好。

在里面数据浏览器中，回应部分包含以下开环反应，这控制系统设计自动识别为开环设计潜力反馈回路。

打开图形编辑博德以下每个响应。在控制系统设计， 选择调整方法>博德编辑器。然后，在选择响应编辑下拉列表中，选择相应的开环反应，并点击情节。

要查看反馈系统的闭环响应，创建一个新的输入 - 输出传递函数响应的工序图。选择新建小区>新台阶。然后，在新步骤绘制对话框，在绘制选择响应下拉列表中，选择新的输入输出转移响应。

加scdairframectrl /步骤的z / 1作为输入信号，并scdairframectrl /机身型号/ 1作为输出信号输出。

请点击情节。

剥去反馈回路的影响

在外环波特主编的情节，博德编辑器LoopTransfer_scdairframectrl_az_Control_az_DTF，通过向上拖动幅度响应增加反馈回路的增益。内环路波特主编的情节，博德编辑器LoopTransfer_scdairframectrl_q_Control_q_Gain，也改变。这种变化是反馈回路之间的耦合的结果。更系统化的方法是首先设计了内部反馈回路，与外循环打开。

对设计内循环时除去外部循环的效果，添加一个环开口到内回路的开环响应。

在里面数据浏览器， 在里面回应区域中，右键单击内环路响应，并选择公开选拔。

在开环传递函数对话框，指定scdairframectrl / AZ控制/ AZ DTF / 1作为环开口。请点击好。

在外环波特主编的情节，增加通过拖动幅度响应的增益。由于环路分离，内环路波特编辑情节不会改变。

您现在可以完成内环的设计，无需外部循环的效果，同时设计了外环同时利用内部循环的影响考虑在内。

调补偿器

控制系统设计包含几种方法调节的控制系统：

完整的设计

下面的补偿参数满足设计要求：

K_q = 2.7717622

K_az = 0.00027507

分子= [100.109745 -99.109745]分母= [1 -0.88893]

闭环系统的响应如下所示：

更新Simul万博1manbetxink模型

写补偿参数返回到Simulink模型，点击万博1manbetx更新块。然后，您可以在非线性模型对设计进行测试。

bdclose（'scdairframectrl'）