植物替代植物

假设您在设计网格中的每个操作点中获得了一系列线性工厂模型。在最直接的情况下，满足以下条件：

对于Simu万博1manbetxlink模型MDL.含有植物子系统G和线性模型阵列GART.代表设计点网格的工厂，以下命令创建一个SLTUNER.界面：

blocksubs = struct（'名称'那'mdl / g'那'价值'，GAR）;st0 = sltuner（'mdl'，{'kp'那'ki'}，blocksubs）;

ST0.包含一系列闭环线性型号，每个型号在设计点处线性化，每个都有相应的线性设备插入G。如果'kp'和'ki'是您想要调整的增益计划（例如查找表），可以使用可调谐增益曲面参数化，如上所述参数化增益计划，并调整它们。

多个块替换

在其他情况下，您在Simulink模型中的植物子系统可能与植物子系统完全相同的线性化阵列。万博1manbetx或者，您可能需要更换与运行条件不同的模型的其他部分。在这种情况下，在构建正确的块替代方面需要更多的护理。以下部分突出了几个此类案例。

例如，考虑以下图示的模型。

该模型具有一个内循环，具有比例仅增益预定控制器。控制器由查找表表示kp_in.和产品块prod。外环包括PI控制器，PI控制器具有由查找表表示的增益预定的比例和积分系数kp.和ki.。所有增益计划都取决于相同的调度变量α。

假设您想要调整内部环路增益计划kp_in.外环打开。为此，您可以获得一系列线性模型杜松子酒从输入你输出{q，alpha}。此模型数组具有错误的I / O尺寸，可用作块替换G。因此，你必须“垫”杜松子酒额外的输出尺寸。

garr = [0;杜松子酒];blocksubs1 = struct（'名称'那'mdl / g'那'价值'，GAR）;

此外，您可以通过更换外循环的所有效果不同的PID控制器块与系统在所有操作条件下线性化为零。由于此块有三个输入，请用3输入，单输出零系统更换。

blocksubs2 = struct（'名称'那'MDL /不同的PID控制器'那'价值'，ss（[0 0 0]））;

使用那些块替换，以下命令创建一个SLTUNER.您可以使用的接口调整内部环路增益计划。

st0 = sltuner（'mdl'那'kp_in'）;st0.blocksubstitutions = [blocksubs1;blocksubs2];

看到这个例子HL-20自动驾驶仪中的角速率控制对于另一个情况，其中植物本身以外的几个元素被块替换所取代。

取代依赖于调度变量的块

接下来，假设您已经调整了内循环增益计划，并获得了数组kp_in_tuned.，价值观kp_in.对应于每个设计点（每个值α你在植物中线性化）。也假设你有一个新的GART.这是完整的植物你到{y，q，alpha}用调谐的内环关闭，关闭。要调整外环增益计划，您必须使用阵列替换产品块kp_in_tuned.。值得注意的是，更换注入点，产品块prod，而不是查找表kp_in.。更换产品块有效地将其转换为不同的增益。此外，您必须归零产品块的第一个输入以删除查找表的效果kp_in.。

prodsub = [0 ss（kp_in_tuned）];blocksubs1 = struct（'名称'那'mdl / prod'那'价值'，prodsub）;blocksubs2 = struct（'名称'那'mdl / g'那'价值'，GAR）;st0 = sltuner（'mdl'，{'kp'那'ki'}）;st0.blocksubstitutions = [blocksubs1;blocksubs2];

模型的一部分的下图突出了另一个方案，您可能需要替换与调度变量不同的块。假设调度变量是α，以及您模型的某个信号，一个信号你被除以α。

为了保证SLTUNER.在所有值的所有值都正确地线性化α在设计网格中，您必须通过一系列线性模型替换它，每个模型α价值。此块相当于发送你通过1 /α：

因此，您可以使用以下块替换SLTUNER.界面，在哪里alpharrid.是一系列的α设计点的值。

divsub = ss [（1 / alpharrid），0] blocksub = struct（'名称'那'mdl / div-by-alpha'那'价值'，divsub）;st0.blocksubstitutions = [st0.blocksubstutions;blocksubs]

模型数组中的每个条目Divsub.将其第一个输入分为相应的条目alpharrid.，并零的第二个输入。因此，这种替换给出了所需的结果y = U / Alpha。

解决街区与其替代之间的不匹配

有时，您拥有的线性模型数组不是您要替换的模型部分的精确替换。例如，考虑以下说明三个输入一个输出子系统。

假设您有一系列线性化模型GART.对应G。您可以为整个子系统配置块替换g_full.通过构造再现平均三个输入效果的替代模型，如下所示：

GSUB = GARR * [1/3 1/3 1/3];blocksubs = struct（'名称'那'mdl / g_full'那'价值'，GSUB）;

有时，您可以通过使用零填充输入或输出来解决I / O尺寸中的不匹配，如图所示多个块替换。在其他情况下，您可能需要执行其他模型算法，使用命令系列那回馈， 要么连接建立合适的替代品。

LPV块的块替换

如果您的Simulink模型中的工厂由AN万博1manbetx表示LPV系统，创建时仍必须执行块替换SLTUNER.用于调整增益计划的界面。SLTUNER.无法直接读取线性模型阵列LPV系统堵塞。但是，如果它对应于您正在调整的设计点对应，则可以使用块中指定的线性模型数组。例如，假设你的工厂是一个LPV系统堵塞，lpvplant.，它指定模型数组Plantarray.。您可以配置块替换lpvplant.如下：

blocksubs = struct（'名称'那'mdl / lpvplant'那'价值'，Plantarray）;