主要内容

readAngularPosition

在闭环控制中读取直流电机的角位置

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语法

位置= readAngularPosition(pidObj)
[position,timestamp] = readAngularPosition(pidObj)
position = readAngularPosition(pidObj，'Reset'， Reset)
[position,timestamp] = readAngularPosition(pidObj，'Reset'， Reset)

描述

位置= readAngularPosition (pidObj)返回直流电机轴的角位置，在闭环控制与旋转编码器弧度。

［位置，时间戳= readAngularPosition(pidObj)在旋转编码器的闭环控制下，以弧度为单位返回直流电机轴的角度位置，并以datetime格式返回时间戳。

位置= readAngularPosition (pidObj“重置”,重置)以弧度为单位返回直流电机轴的角位置，并在读取其当前值后将编码器计数重置为零。

［位置，时间戳= readAngularPosition(pidObj“重置”,重置)以弧度为单位返回直流电机轴的角位置;datetime格式的时间戳，并在读取其当前值后将编码器计数重置为零。

例子

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打开实时脚本

创建到Nano Motor Carrier的连接。

arduinoObj = arduino(“/ dev / ttyACM0”，“Nano33IoT”，“库”，“MotorCarrier”）;mcObj = motorCarrier(arduinoObj);

创建到PID马达的连接位置控制模式。

pidObj = pidMotor(mcObj,1，“位置”）;

在闭环控制中利用编码器1的反馈旋转角度位置。

position = readAngularPosition(pidObj);
打开实时脚本

创建到Nano Motor Carrier的连接。

arduinoObj = arduino(“/ dev / ttyACM0”，“Nano33IoT”，“库”，“MotorCarrier”）;mcObj = motorCarrier(arduinoObj);

创建到PID马达的连接位置控制模式。

pidObj = pidMotor(mcObj,1，“位置”）;

在闭环控制中利用编码器1的反馈旋转角度位置。

[position,timestamp] = readAngularPosition(pidObj);
打开实时脚本

创建到Nano Motor Carrier的连接。

arduinoObj = arduino(“/ dev / ttyACM0”，“Nano33IoT”，“库”，“MotorCarrier”）;mcObj = motorCarrier(arduinoObj);

创建到PID马达的连接位置控制模式。

pidObj = pidMotor(mcObj,1，“位置”）;

在闭环控制中利用编码器1的反馈旋转角度位置。

位置= readAngularPosition(pidObj，“重置”,真正的);
打开实时脚本

创建到Nano Motor Carrier的连接。

arduinoObj = arduino(“/ dev / ttyACM0”，“Nano33IoT”，“库”，“MotorCarrier”）;mcObj = motorCarrier(arduinoObj);

创建到PID马达的连接位置控制模式。

pidObj = pidMotor(mcObj,1，“位置”）;

在闭环控制中，利用编码器1的反馈和时间戳旋转角度位置。

[position,timestamp] = readAngularPosition(pidObj，“重置”,真正的);

输入参数

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连接到MKR电机载体或纳米电机载体上的PID电机位置控制模式，指定为对象。

设置重置来真正的为后续读取将计数器重置为零。这是一个可选参数。

输出参数

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从编码器的计数中获得的自上次复位以来的直流电机轴的角位置。

MATLAB的时间®读取角位置数据，指定为datetime。

另请参阅

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