writeangularPosition

通过指定角度在闭环位置控制中旋转直流电动机

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句法

writeangularposition（pidobj，位置）

writeangularPosition（pidobj，位置，模式）

writeangularposition（pidobj，，，，位置）用编码器的反馈旋转直流电动机轴，该反馈通过弧度指定的位置在闭环位置控制下控制。

writeangularposition（pidobj，，，，位置，，，，模式）用编码器的反馈旋转直流电动机轴，该反馈在封闭环位置控制的位置和指定模式。

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建立与纳米汽车载体的连接。

arduinoobj = arduino（'/dev/ttyacm0'，，，，'nano33iot'，，，，“图书馆”，，，，“汽车载波”）；McOBJ = MotorCarrier（Arduinoobj）;

建立与PID电机的连接位置控制模式。

pidobj = pidmotor（McObj，1，'位置'）；

相对于初始位置，将电动机旋转，并在闭环控制中使用编码器1的反馈。

writeangularPosition（Pidobj，45）;

打开实时脚本

建立与纳米汽车载体的连接。

arduinoobj = arduino（'/dev/ttyacm0'，，，，'nano33iot'，，，，“图书馆”，，，，“汽车载波”）；McOBJ = MotorCarrier（Arduinoobj）;

建立与PID电机的连接位置控制模式。

pidobj = pidmotor（McObj，1，'位置'）；

相对于初始位置，将电动机旋转，并在闭环控制中使用编码器1的反馈。

writeangularPosition（Pidobj，45，'abs'）；

连接MKR电动机或纳米电动机上的PID电动机位置控制模式，指定为对象。

直流电动机轴的位置，用弧度指定。

旋转角度计算方式，指定为腹肌或者rel。在这两个中腹肌和rel模式，根据编码器寄存器的当前计数计算电动机轴的旋转角度。在里面腹肌模式，电动机在电流和所需位置之间的角度旋转。在里面rel模式，电动机以输入的角度旋转。

在R2020a中引入