mpu6050
接通MPU-6050传感器Arduino硬件I2C总线
描述
的mpu6050对象读取加速度和角速度使用InvenSense MPU-6050传感器。MPU-6050是一个6自由度(DOF)惯性测量单元(IMU)，用于读取所有三个维度的加速度和角速度。
的mpu6050对象表示到Arduino上的设备的连接®硬件I2C总线。将一个mcu -6050传感器连接到Arduino硬件的I2C引脚上。你可以在MATLAB中读取传感器的数据®使用对象函数。
在使用mpu6050对象，使用arduino并设置其属性。在创建Arduino对象时，请确保包含I2C库。有关更多信息，请参见连接Arduino硬件．
创建
描述
输入参数
属性
请注意
属性还可以在创建对象时用作名值对参数mpu6050对象。
I2CAddress- - - - - -指定传感器I2C地址
“0 x68”|“0 x69”
当有多个I2C设备连接在同一块硬件板上时，需要指定传感器的I2C地址。MPU-6050可以有两个I2C地址，这取决于传感器引脚AD0上的逻辑电平。
| 销的名字 | 销状态 | I2C地址 |
|---|---|---|
| AD0 | 低 | 0 x68 |
| 高 | 0 x69 |
I2C地址可以通过以下方式指定:
十六进制、十进制或二进制格式
I2C地址16进制字符串
“I2C地址”16进制值的字符向量
0x68为连接Arduino板的MPU-6050的加速度计和陀螺仪的I2C地址。
如果未指定，将使用表中可用的I2C设备地址之一创建对象。可用的I2C设备和预期的地址将由使用决定scanI2CBus．
公共汽车- - - - - -I2C母线号
0(默认)|1
I2C总线号，指定为0或1。缺省值为0。
数据类型:双
请注意
除了TimeFormat，所有其他属性都是不可调的，这意味着一旦对象被锁定，您就不能更改它们的值。对象被锁定读函数，以及释放功能解锁它们。如果属性是可调的，则可以随时更改其值。
SampleRate- - - - - -读取样本的速率
One hundred.(默认)|范围为[10,200]的正整数
从传感器读取数据的采样速率/秒。
可调:没有
数据类型:双
SamplesPerRead- - - - - -在读取函数的一次执行中读取的样本数
10(默认)|[500]
在单次执行中从传感器读取的样本数读函数。
可调:没有
数据类型:双
ReadMode- - - - - -指定要返回哪些数据样本
“最新”(默认)|“古老的”
指定是返回最新的还是旧的数据样本。样本的数量取决于SamplesPerRead价值。从传感器读取的数据存储在MATLAB缓冲区中。
最新的- - - - - -提供缓冲区中可用的最新数据示例。缓冲区中所有先前的数据样本将被丢弃。例如，如果
SamplesPerRead= 3，则返回传感器读取的最近三个数据样本。下图说明了如何返回最新的数据样本，假设S1是存储在缓冲区中的第一个传感器数据，S2是第二个数据，等等，Sn是存储在缓冲区中的最后一个数据
SamplesPerRead属性在创建传感器对象时设置为3。
最古老的- - - - - -提供缓冲区中可用的最古老的数据示例。在这种情况下，没有数据样本被丢弃。例如，如果
SamplesPerRead= 3，第一次读取时返回前三个数据样本，第二次读取时返回后三个数据样本，依此类推。下图说明了如何返回最古老的数据样本，假设S1是存储在缓冲区中的第一个传感器数据，S2是第二个数据，以此类推，Sn是存储在缓冲区中的最后一个数据
SamplesPerRead属性在创建传感器对象时设置为3。
可调:没有
数据类型:特征向量|字符串
SamplesRead- - - - - -样品看
双
此属性是只读的。
从第一个示例读取读．当你释放的对象,SamplesRead设置为0。
数据类型:双
SamplesAvailable- - - - - -宿主缓冲区中的示例
双
此属性是只读的。
在主机缓冲区中可用的示例。从传感器读取的数据存储在MATLAB缓冲区中。SamplesAvailable属性显示的数目SamplesAvailable在这个主机缓冲区中。当你释放对象时，SamplesAvailable设置为0。当ReadMode传感器的值设置为最新的，SamplesAvailable总是0。
数据类型:双
OutputFormat- - - - - -设置输出格式
“时间表”(默认)|“矩阵”
方法返回的数据的输出格式读函数。
当OutputFormat设置为时间表时，返回的数据有以下字段:
时间-时间戳
datetime或持续时间格式加速度- n × 3阵列，单位为m/s2
角速度- n × 3阵列，单位为rad/s
当OutputFormat设置为矩阵，数据以加速度、角速度和时间戳的矩阵形式返回。传感器读数的单位与时间表格式。每个矩阵的大小是n × 3。
N为每次读取的样本数SamplesPerRead．每个字段的三列表示x、y和z轴上的测量值。
可调:没有
数据类型:特征向量|字符串
TimeFormat- - - - - -设置时间格式
“datetime”(默认)|“持续时间”
设置读取传感器数据时显示时间的格式。
datetime—显示读取数据的日期和时间。持续时间—显示锁定传感器对象后经过的时间，以秒为单位。类的第一次调用时锁定传感器对象读函数在对象创建之后或在执行释放函数。
可调:是的
数据类型:特征向量|字符串
使用
创建MPU-6050传感器连接
创建一个Arduino对象，包括I2C库。
A = arduino();
方法中显式指定库名称-值对，同时创建Arduino对象。
清晰的一个；A = arduino(“COM4为”，“Uno”，“库”，“I2C”）;
创建传感器对象。
Imu = mpu6050(a)
imu = mpu6050 with properties: I2CAddress: 104 ("0x68") SCLPin: "A5" SDAPin: "A4" SampleRate: 100 (Samples/s) SamplesPerRead: 10 ReadMode: 'latest' SamplesRead: 0 SamplesAvailable: 0显示所有属性，函数
创建带有附加名称-值对参数的MPU-6050传感器连接
创建带有附加属性的传感器对象，这些属性指定为名称-值对参数。
清晰的imu；Imu = mpu6050(a，“SampleRate”, 50岁,“SamplesPerRead”5,“ReadMode”，“古老的”）
imu = mpu6050 with properties: I2CAddress: 104 ("0x68") SCLPin: "A5" SDAPin: "A4" SampleRate: 50 (Samples/s) SamplesPerRead: 5 ReadMode: 'old ' SamplesRead: 0 SamplesAvailable: 0显示所有属性，函数
对象的功能
readAcceleration |
从传感器读取一个加速度样本 |
readAngularVelocity |
从传感器读取一个角速度样本 |
读 |
按指定速率读取传感器实时数据 |
释放 |
释放传感器对象 |
冲洗 |
刷新主机缓冲区 |
信息 |
读取传感器相关信息 |
更多关于
版本历史
在R2019a中引入
另请参阅
主题
- 利用IMU传感器在Arduino上进行俯仰和横摇计算(万博1manbet万博1manbetxxArduino硬件的Simulink支持包)
您也可以从以下列表中选择一个网站: