先决条件

所需的硬件

要运行此示例，您必须拥有以下硬件:

所需的产品s manbetx 845

模型

支持包包万博1manbetx括一个示例项目，用于启动Parrot迷你无人机的飞行。无人机的位置是使用键盘控制的。

你可以在MATLAB命令提示符下运行以下命令来启动示例项目:parrotMinidroneKeyboardControlStart

任务1:在3D模拟器窗口中模拟无人机

1.通过在MATLAB命令提示符下执行此命令打开示例项目。

parrotMinidroneKeyboardControlStart

2.打开Simulin万博1manbetxk项目后，单击项目的快捷方式选项卡上的MATLAB窗口，并单击您正在使用的无人机的类型。例如，如果您正在使用Parrot Mambo，请单击集Mambo模型．

3.要模拟模型，请到模拟选项卡，单击万博1manbetx运行．当Simulink准备在主机上运行模型时，模型窗口的左下角显示状态。万博1manbetx

观察无人机在Minidrone飞行可视化3D模拟器起飞并开始沿正方形路径飞行两次，然后停止。

注意:命令parrotMinidroneKeyboardControlStart每次运行该命令时创建一个新项目。您在前一个项目中所做的修改(如果有的话)将不会出现在新项目中。

任务2:在路径规划子系统中配置键盘和着陆逻辑

在parrotMinidroneKeyboardControlStart万博1manbetx在Simulink模型中，对键盘和着陆逻辑进行了建模飞行控制系统>路径规划子系统。双击路径规划子系统来查看逻辑。

里面有三个子系统路径规划子系统:

键盘控制逻辑

的键盘控制逻辑子系统用于parrotMinidroneKeyboardControl项目内容如下:

在这里,X轴值表示无人机导航的方向X轴和值由键盘上的'w'和's'键决定。按“w”键将无人机向前移动0.1米X轴或按“s”键将无人机向后移动0.1米X轴。

在这里,Y轴值表示无人机导航的方向Y轴和值由键盘上的'a'和'd'键决定。按“a”键将无人机向前移动0.1米Y轴或按“d”键将无人机向后移动0.1米Y轴。

在这里,Z轴值－1表示无人机从地面起飞高度(1米)。无人机起飞后，数值由键盘上的'v'和'b'键决定。按“v”键向上移动无人机0.1米，按“b”键向下移动无人机0.1米。

在这里,偏航Value表示无人机的偏航，由键盘上的“g”和“h”键决定。按“g”键可将无人机偏航方向顺时针改变0.1弧度，按“h”键可将无人机偏航方向逆时针改变0.1弧度。

注意:属性中的增益值可以更改键的值0.1键盘控制逻辑子系统。

任务3:在Parrot Minidrone上部署模型

1.在建模选项卡，单击万博1manbetx模型设置打开“配置参数”对话框。

2.去硬件实现窗格中，并从硬件板列表——要么鹦鹉Mambo或鹦鹉滚动蜘蛛．点击应用然后好吧．

3.在硬件选项卡，单击万博1manbetx构建、部署和启动．当Simulink在硬件上准备、下载和运行模型时，模型窗口的左下角显示状态。万博1manbetx

模型部署成功后，“鹦鹉”微型无人机从地面起飞，高度为1米。使用配置键来控制无人机的位置。