使用悬停鹦鹉微型无人机Simulink模板驾驶鹦鹉微型无人机-MATLAB和Simulink万博1manbetx

飞行鹦鹉使用悬停鹦鹉微型无人机的微型无人机万博1manbetx样板

这个悬停鹦鹉小型无人机项目模板和鹦鹉螺项目，可在万博1manbetx^®万博1manbetx鹦鹉支援计划^®微型无人驾驶飞机，使您能够驾驶鹦鹉微型无人机。一旦部署模型，无人机将在1.1米的高度上悬停指定的飞行时间，然后关闭电源。

开始之前，请确保您拥有这些产品的许可证：s manbetx 845

万博1manbetx
航空区块集
航空航天工具箱
控制系统工具箱
讯号处理工具箱
万博1manbetxSimulink三维动画

打开并展开悬停模型并开始飞行

使用以下两种方法之一万博1manbetx启动Simulink项目：
- 在Simuli万博1manbetxnk开始页面上，导航到万博1manbet万博1manbetxxParrot微型无人机Simulink支持包，然后选择悬停鹦鹉小型无人机.
- 在MATLAB^®提示，键入：
  帕罗微型无人机悬停启动
  这将打开一个Simulin万博1manbetxk项目，其中包含鹦鹉螺建模并加载所需的工作空间变量。
运行鹦鹉螺在正常仿真模式下建模。浏览不同的子系统以了解建模层次和四旋翼机动力学。您还可以查看模型的Simulink三维动画。有关更多信息，请参阅万博1manbetx四旋翼机动力学.
打开Simulin万博1manbetxk项目后，单击项目快捷方式选项卡，并根据连接的鹦鹉微型无人机类型执行以下任务之一：
- 如果主机连接到鹦鹉滚动蜘蛛，请单击设置滚动蜘蛛模型.
- 如果主机连接到Parrot Mambo，请单击集合曼波模型.
在鹦鹉螺模型，右键单击飞行控制系统参考模型，然后选择作为顶级模型打开这个飞行控制系统模型将在单独的窗口中打开。

笔记

在飞行控制系统型号，不要更改根级输入端口、输出端口或通过它们的信号。
在飞行控制系统模型，单击部署到硬件偶像.在构建过程和部署成功后，如果您选择了该选项，飞行控制界面将自动启动构建后自动启动Parrot飞行控制界面在Simulink的“配置参数”对话框中（请参见万博1manbetxParrot微型无人机的模型配置参数).
在以全速飞行鹦鹉微型无人机之前，通过在低功率下旋转电机以低速测试模型。打开飞行控制界面（参见第一步：打开飞行控制界面).拖动功率增益滑块设置为20，将电机的功率增益设置为20%。
点击开始启动部署在无人机上的模型。Parrot微型无人机上的电机启动。螺旋桨在定义为飞行持续时间（默认情况下，模拟时间）的时间内旋转并停止。
要准备鹦鹉微型无人机飞行，请将电机的功率增益设置为最高值（100%）。拖动功率增益滑动到100。
笔记

在驾驶鹦鹉微型无人机之前（如下一步所述），请遵守以下安全程序：
- 确保航班附近人员、动物和财产的安全。
- 始终佩戴安全眼镜。
- 启动前，将无人机放在平坦的表面上。
- 无人机只能在室内飞行，开放面积大于10x10英尺，地面无光泽。
- 随时准备停止飞行。飞行控制界面显示停止无人机上电机启动后的按钮。
点击开始启动无人机的飞行。鹦鹉微型无人机上的电机启动，无人机垂直起飞至1.1米的高度。无人机在此位置悬停的时间定义为飞行持续时间（默认情况下，模拟时间），飞行持续时间结束后，电机停止。
要在飞行持续时间结束前停止飞行，请单击停止在飞行控制界面。
执行飞行分析：
- 点击飞行日志下载飞行日志。档案droneFlight.txt下载到MATLAB中的当前文件夹。
- 点击垫锉下载MAT文件。档案RSdata.mat下载到MATLAB中的当前文件夹。
  
  笔记
  
  要启用MAT文件日志记录，万博1manbetxSimulink编码器™必须安装在主机上。此外，必须启用这些选项使用Si万博1manbetxmulink编码器功能和MAT文件记录在Simulink模型的“配置参数”对话框中（请参见Simulink文档）万博1manbetx
  
  中的数据RSdata.mat包含各种估计产出。