发送和接收串行数据使用PX4蒙支持包万博1manbetx

介绍

无人机工具箱支持包PX4蒙包含一万博1manbetx个串行接收和一个串行传输块,帮助你接收和发送通过UART串行数据或USART港口Pixhawk系列飞行控制器。

查看模块,输入px4lib在MATLAB提示。

px4lib;

在这个例子中,我们使用预先配置的PX4串行传输和接收模式(px4demo_serial),以及一个自定义脚本getAccelerometerData.m发送和接收串行数据从主机电脑。这个模型使用串行传输和串行接收块交换数据。

open_system (“px4demo_serial”);

编辑(fullfile (codertarget.pixhawk.internal.getSpPkgRootDir px4examples, getAccelerometerData.m)

在这个例子中,您将学习如何:

先决条件

所需的硬件

要运行这个示例,您将需要以下硬件:

任务1 - Pixhawk硬件配置模型

1。你的Pixhawk板连接到主机使用USB电缆。

2。打开PX4串行传输和接收模式(px4demo_serial)。该模型配置为使用PX4 Pixhawk系列。

3所示。在建模选项卡上,单击模型设置。

4所示。在配置参数对话框中,导航到硬件实现面板:

5。从组列表在目标硬件资源,选择/dev/ttyACM0.

6。知道在黑板上提到的串行端口之间的映射,点击查看端口地图。

7所示。设置波特率115200年奇偶校验,没有一个和停止位1。

8。点击应用,然后好吧关闭对话框。

任务2 -配置块的仿真软件模型万博1manbetx

在仿真软件模型万博1manbetx中,双击下面的块和验证指定的参数值是相同的,如下所示:

*串行传输块发送Accel数据子系统

请注意:标题(常数块发送消息头内部子系统)必须设置5 [5]的uint8数据类型。这是因为getAccelerometerData。m脚本,它接收来自PX4串行传输和接收的数据模型,预计的头5 [5]。

请注意:样品时间参数中指定的标题(常数块发送消息头内部子系统)和PX4加速度计块(在发送Accel数据子系统)必须设置1。

理解的协议

这个模型使用一个简单的协议的硬件和主机之间交换数据。

getAccelerometerData。米在MATLAB脚本发送一个请求到Pixhawk系列飞行控制器。请求数据从主机发送的形式HEADER_HOST + DATA_REQUEST。

PX4串行传输和接收模型运行在Pixhawk硬件接收以上数据并解析它的DATA_REQUEST剥离HEADER_HOST。在验证该请求是真诚的,Pixhawk硬件发送加速度计数据的形式HEADER_PIXHAWK + ACCEL_DATA回主机。

getAccelerometerData。米在MATLAB上执行接收数据并解析它的ACCEL_DATA剥离HEADER_PIXHAWK。

任务3 -部署模型在MATLAB中硬件和加速度计值

1。打开PX4串行传输和接收模式。

2。在硬件选项卡,模式部分中,选择机上运行然后点击构建、部署和启动。

模型窗口的左下角显示了模型准备状态,下载和运行模型的硬件。万博1manbetx

3所示。打开getAccelerometerData.m在MATLAB。确保第14行中定义的一致是一样的你输入的串行端口构建选项窗格(配置参数对话框),如任务1中所述,步骤4以上。

4所示。执行getAccelerometerData。在MATLAB脚本视图加速度计值。例如,加速度计值可能看起来像下面的:

加速度计数据(x y | | z)在m / s ^ 2: 0.12 | 0.03 | 9.74

5。变化的方向Pixhawk硬件板和重复步骤4看到更新后的加速度计值。

其他的事情努力