主要内容

eul2tform

欧拉角转化为齐次变换

所有的页面崩溃

语法

tform = eul2tform (eul)
tform = eul2tform (eul序列)

描述

例子

tform= eul2tform (eul)将一组欧拉角,eul一个齐次变换矩阵,tform。当使用变换矩阵时,自左乘用坐标转换(相对于自右乘)。默认为欧拉角旋转“ZYX股票”。

例子

tform= eul2tform (eul,序列)欧拉角转化为齐次变换。轴转动的欧拉角指定序列,序列。默认为欧拉角旋转“ZYX股票”。

例子

全部折叠

打开生活的脚本 
eul =(π/ 2 0);tformZYX = eul2tform (eul)
tformZYX =4×4-1.0000 1.0000 1.0000 0.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 0.0000
打开生活的脚本 
eul =[0π/ 2π/ 2];tformZYZ = eul2tform (eul),之一的ZYZ”)
tformZYZ =4×40.0000 -0.0000 1.0000 1.0000 - 0.0000 0 0 0 0 0 0 1.0000 -0.0000 1.0000 0.0000

输入参数

全部折叠

欧拉旋转角的弧度,指定为一个n3组内在欧拉旋转角度。每一行代表一个欧拉角定义的序列序列论点。例如,使用默认的序列“ZYX股票”的每一行eul的形式[zAngle yAngle xAngle]。

例子:[0 0 1.5708]

欧拉角轴旋转序列,指定为一个字符串标量:

  • “ZYX股票”(默认)

  • 之一“ZYZ”

  • “ZXY”

  • “ZXZ”

  • “YXY”

  • “YZX”

  • “YXZ”

  • “YZY”

  • “XYX”

  • “XYZ”

  • “XZX”

  • “XZY”

每个字符显示相应的轴。例如,如果序列“ZYX股票”,然后指定的三个欧拉角解释为了周围旋转z设在,周围旋转y设在,周围旋转x设在。当应用这个旋转到一个点,它将应用轴旋转的顺序x,然后y,然后z。

数据类型:字符串|字符

输出参数

全部折叠

齐次变换矩阵,由4-by-4-by——指定n的数组n齐次变换矩阵。当使用变换矩阵时,自左乘它的坐标旋转(相对于自右乘)。

例子:[0 0 1 0;0 1 0 0;1 0 0 0;0 0 0 1)

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2015a

全部展开

另请参阅

||