主要内容

路经理

计算并执行无人机自主任务

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  • 无人机工具箱/算法

  • 路径管理器块

描述

路径管理器块通过在路径中指定的任务点之间顺序切换来计算无人机（UAV）的任务参数MissionData输入端口。的MissionCmd输入端口在运行时改变执行顺序。该块支持多旋翼和固定万博1manbetx翼无人机类型。

港口

输入

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当前无人机位姿，指定为的四元素列向量［x；y；z；courseAngle］．x，y和z是无人机在东北向下（NED）坐标中的当前位置，单位为米。courseAngle指定范围内以弧度为单位的航向角(π-π,)．

数据类型:单|双

UAV任务数据，指定为UAVPathManagerBus公共汽车。的UAVPathManagerBus总线有三个总线元素模式，位置和参数个数．

你可以使用常数(万博1manbetx模型)块指定任务数据为n-by-1数组的结构，并设置输出数据类型总线：UAVPathManagerBus．n是任务点数。每个结构的字段是：

  • 模式-任务点的模式，指定为1到6之间的8位无符号整数。

  • 位置-任务点的位置，指定为三元素列向量［x；y；z］．x，y和z是东北向下（NED）坐标中指定的位置，单位为米。

  • 参数个数-任务点的参数，指定为四元素列向量。

属性中赋给字段的值依次赋给它们相应的总线元素UAVPathManagerBus公共汽车。

此表描述了模式对应的值位置和参数个数任务点结构中的字段。

模式 位置 参数个数 模式描述
uint8（1） ［x；y；z］ ［p1；p2；p3；p4］

起飞-从地面起飞，向指定位置移动
uint8 (2) ［x；y；z］

［偏航；半径；p3；p4］

偏航-偏航角在弧度范围内(π-π,)

半径-过渡半径，单位为米

航路点-导航到路径点
uint8 (3)

［x；y；z］

x，y和z圆轨道的中心在NED坐标中是否以米表示

［半径；turnDir；numTurns；p4］

半径-轨道半径（米）

turnDir-转向方向，指定为其中之一:

  • 1——顺时针转

  • 1——逆时针转

  • 0-自动选择转弯方向

numTurns-圈数

轨道-沿由参数定义的圆周的轨道
uint8 (4) ［x；y；z］ ［p1；p2；p3；p4］

土地-在指定位置着陆
uint8（5）

［x；y；z］

启动位置在中指定首页输入端口

 ［p1；p2；p3；p4］

RTL-返回发射位置
uint8（6） ［x；y；z］

［p1；p2；p3；p4］

p1，p2，p3和p4用户指定的参数是否与自定义任务点对应

风俗-自定义任务点

请注意

p1，p2，p3和p4是用户指定的参数。

例子：[struct（'mode'，uint8（1），'position'，[0；0；100]，'params'，[0；0；0；0]）]

数据类型:公共汽车

确定任务点是否已执行，指定为0（符合事实的)或1（假)．

数据类型:布尔

命令在运行时更改任务，指定为0和3之间的8位无符号整数。

该表描述了可能的任务命令。

任务指挥部 描述
uint8（0）

违约-从第一个任务点到最后一个任务点执行任务
uint8（1）

持有-在当前任务点等待

固定翼无人机在当前位置徘徊，多旋翼无人机在当前位置悬停
uint8 (2)

重复-到达最后一个任务点后重复执行任务
uint8 (3)

RTL-执行返回启动(RTL)模式

后RTL，任务继续，如果MissionCmd输入改为违约或重复

数据类型:uint8

无人机home定位，指定为三元素列向量［x；y；z］．x，y和z是东北向下（NED）坐标中指定的位置，单位为米。

数据类型:单|双

输出

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UAV任务参数，以2×1总线阵列形式返回UAVPathManagerBus．总线阵列的第一个元素是当前任务点，总线阵列的第二个元素是前一个任务点。

该表描述了不同任务模式下的输出任务参数。

当前任务模式 输出任务参数
任务分 模式 位置 参数个数

起飞

第一总线元素:电流

 uint8（1） ［x；y；z］ ［p1；p2；p3；p4］

第二总线元素:上一步

模式上一个任务点

位置上一个任务点

参数个数上一个任务点

航路点

第一总线元素:电流

 uint8 (2) ［x；y；z］

［偏航；半径；p3；p4］

偏航-偏航角在弧度范围内(π-π,)

半径-过渡半径，单位为米

第二总线元素:上一步

模式上一个任务点

位置上一个任务点

  • ［偏航；半径；p3；p4］如果之前的任务点是起飞

  • ［courseAngle25;p3；p4］否则

courseAngle-上一个位置和当前位置之间的线段角度，在范围内以弧度指定(π-π,)

轨道

第一总线元素:电流

 uint8 (3)

［x；y；z］

x，y和z圆轨道的中心在NED坐标中是否以米表示

［半径；turnDir；numTurns；p4］

半径-轨道半径（米）

turnDir-转向方向，指定为其中之一:

  • 1——顺时针转

  • 1——逆时针转

  • 0-自动选择转弯方向

numTurns-圈数

第二总线元素:上一步

模式上一个任务点

位置上一个任务点

参数个数上一个任务点

土地

第一总线元素:电流

 uint8 (4) ［x；y；z］ ［p1；p2；p3；p4］

第二总线元素:上一步

模式上一个任务点

位置上一个任务点

参数个数上一个任务点

RTL

第一总线元素:电流

 uint8（5）

［x；y；z］

启动位置在中指定首页输入端口

 ［p1；p2；p3；p4］

第二总线元素:上一步

模式上一个任务点

位置上一个任务点

参数个数上一个任务点

风俗

第一总线元素:电流

 uint8（6） ［x；y；z］

［p1；p2；p3；p4］

p1，p2，p3和p4用户指定的参数是否与自定义任务点对应

第二总线元素:上一步

模式上一个任务点

位置上一个任务点

参数个数上一个任务点

请注意

p1，p2，p3和p4是用户指定的参数。

在模拟开始时，前一个任务点被设置为武装模式。

模式 位置 参数个数
uint8（0）

［x；y；z］

位置在模拟开始时对无人机进行测试。

 [-1;-1;-1;-1]

设置任务结束点为RTL或土地模式，否则任务终点将自动设置为持有模式。

属性的输入时的输出任务参数MissionCmd输入端口设置为持有模式。

无人机类型 输出任务参数
任务分 模式 位置 参数个数

Multirotor

第一总线元素:电流

 uint8 (7) ［x；y；z］ [-1;-1;-1;-1]

第二总线元素:上一步

模式上一个任务点

位置上一个任务点

参数个数上一个任务点

固定翼

第一总线元素:电流

 uint8 (7)

［x；y；z］

x，y和z圆轨道的中心在NED坐标中是否以米表示

［半径；turnDir1; 1]

半径—游荡半径在文件中指定虚度半径参数

turnDir-转向方向指定为0用于自动选择转弯方向

第二总线元素:上一步

模式上一个任务点

位置上一个任务点

参数个数上一个任务点

数据类型:公共汽车

参数

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无人机的类型，指定为多转子或固定翼．

可调:不

固定翼无人机的游荡半径，以米为单位指定为正数值标量。

依赖关系:要启用此参数，请设置无人机类型参数固定翼．

可调:不

输入任务总线的数据类型，指定为双或单．

可调:不

输入任务总线的名称，指定为“UAVPathManagerBus”．

可调:不

扩展功能

C / c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。万博1manbetx

另请参阅

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介绍了R2020b

无人机工具箱文档

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尝试MATLAB, Si万博1manbetxmulink和其他产品s manbetx 845

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