当前无人机姿态，指定为[x y z chi]向量。该姿态用于计算基于输入的前向点LookaheadDistance端口。[x y z]是当前位置，单位为米。气为当前的航线，单位为弧度。

例子:(0.5; 1.75; -2.5;π)

数据类型:单|双

无人机要跟随的航路点集合，指定为具有行数的矩阵，n，等于路径点的数量。列的数量取决于显示偏航输入变量和过渡半径源参数。

矩阵中的每一行都有前三个元素作为an[x y z]在路径点序列中的位置。

如果显示偏航输入变量，指定所需的偏航角，偏航，是弧度的第四个元素。

如果显示偏航输入变量是不,过渡半径源是外部，过渡半径是矢量的第四个元素，单位为米。

如果显示偏航输入变量检查,过渡半径源是外部，过渡半径是矢量的第5个元素，单位为米。

块显示随着路径点矩阵的大小变化而更新。

数据类型:单|双

沿路径的前方距离，指定为正数值标量，单位为米。

数据类型:单|双

前瞻点在道路上，返回为[x y z]位置矢量，单位为米。

数据类型:单|双

的范围内以弧度为单位的数字标量返回所需的航向(π-π,)．无人机的航向是以弧度测量的速度矢量相对于北方的方向角。固定翼无人机的期望航向和期望偏航值相等。

数据类型:单|双

的范围内以弧度为单位的数值标量返回所需的偏航(π-π,)．无人机偏航是无人机的前进方向，与以弧度测量的相对于北方的速度矢量无关。期望的偏航是用每个航路点的偏航角之间的线性插值来计算的。固定翼无人机的期望航向和期望偏航值相等。

数据类型:单|双

前瞻距离旗，返回为0或1．0表示前视距离未饱和，1指示前向距离饱和到指定的最小前向距离值。

数据类型:uint8

从无人机位置到路径的交叉跟踪误差，返回为正数值标量(米)。误差测量的是从无人机位置到路径上最近点的垂直距离。

依赖关系

这个端口只有在显示CrossTrackError输出端口检查。

数据类型:单|双

路径点导航状态，返回为0或1．当跟随器导航了所有的路径点，块输出1．否则，块输出0．

依赖关系

这个端口只有在显示无人机状态输出端口检查。

无人机的类型，指定为固定翼或multirotor．

此参数不可调优。

路点启动行为，指定为第一个或最亲密的．

当设置为第一个时，无人机飞向航路点之间的第一个航路段。如果路点集输入路点改变时，无人机在第一个路径段重新启动。

当设置为最亲密的时，无人机飞向路径点之间最近的路径段。当航路点输入发生变化时，无人机重新计算最近的航路段。

此参数不可调优。

转换半径的来源，指定为内部或外部．如果指定为内部，每个路径点的过渡半径使用过渡半径(r)参数。如果指定为外部的输入，指定每个路点的转换半径路点端口。

当无人机在过渡半径内时，块在路径点之间过渡到跟随下一个路径段。

此参数不可调优。

路径点的过渡半径，指定为正数值标量，单位为米。

当无人机在过渡半径内时，块在路径点之间过渡到跟随下一个路径段。

此参数不可调优。

最小前视距离，指定为正数值标量，单位为米。

当输入到LookaheadDistance端口小于最小前视距离LookaheadDistFlag返回的是1前瞻距离值指定为最小前瞻距离值。

此参数不可调优。

当选定航路点时，接受偏航输入。如果被选中,路点输入接受每个航路点的偏航输入。

输出交叉跟踪误差从CrossTrackError端口。

此参数不可调优。

输出无人机航路点状态状态端口。

此参数不可调优。

此参数不可调优。

可调:没有