环境
无人机环境输入
描述
envStruct=环境(uavGuidanceModel）导数函数，得到无人机的状态时间导数。
例子
模拟一个多旋翼控制命令
方法的使用multirotor该制导模型用于模拟无人机由于指令输入而引起的状态变化。
创建多旋翼制导模型。
型号=多旋翼;
创建一个状态结构。在世界坐标中指定位置。
S =状态(模型);S (1:3) = [3;2;1];
指定一个控制命令，u，规定了多旋翼机的滚转和推力。
U =控制(模型);u.Roll = pi/12;u.推力= 1;
创建一个没有风的默认环境。
E =环境(模型);
给定当前状态、控制命令和环境，计算状态的时间导数。
Sdot =导数(模型，s,u,e);
模拟无人机状态使用数值集成。的y字段输出多旋翼无人机状态为13 ×n矩阵。
simOut =数值(@ (~,x)导数(模型、x u, e), [0 3], s);大小(simOut.y)
ans =1×23536年13
根据仿真输出绘制滚转角度变化图。滚动角(X欧拉角)是第9行simOut.y输出。
:情节(simOut.y(9日)
画出Y轴和Z轴位置的变化。在指定的推力和滚转角度下，多旋翼应该飞过并失去一些高度。Z的值为正值，因为Z是正的。
:图绘制(simOut.y (2));持有在:情节(simOut.y (3));传奇(“坐标”，“z位置”)举行从
您还可以使用绘图多旋翼轨迹plotTransforms．根据模拟状态创建平移和旋转向量。下采样(每300个元素)并转置simOut元素，并将欧拉角转换为四元数。指定网格为multirotor.stl文件和正z方向为“向下”．所显示的视图显示无人机在y方向上平移并失去高度。
translations = simOut.y(1:3,1:300:end)';% xyz位置= eul2quat(simOut.y(7:9,1:300:end)');欧拉plotTransforms(平移、旋转、.．.“MeshFilePath”，“multirotor.stl”，“InertialZDirection”，“向下”)视图([90.00 -0.60])
模拟一个固定翼控制命令
方法的使用fixedwing该制导模型用于模拟无人机由于指令输入而引起的状态变化。
创建固定翼制导模型。
模型=固定翼;
通过修改结构来设置飞行器的空气速度状态函数。
S =状态(模型);S (4) = 5;% 5 m/s
指定一个控制命令，u，保持空气速度，并给出一个滚动角度π/ 12．
U =控制(模型);u.RollAngle = pi/12;u.AirSpeed = 5;
创建一个没有风的默认环境。
E =环境(模型);
给定当前状态、控制命令和环境，计算状态的时间导数。
Sdot =导数(模型，s,u,e);
模拟无人机状态使用数值集成。的y在此仿真基础上，现场输出固定翼无人机的状态。
simOut =数值(@ (~,x)导数(模型、x u, e), 50 [0]);大小(simOut.y)
ans =1×2904年8
根据仿真输出绘制滚转角度变化图。滚动角是第7行simOut.y输出。
:情节(simOut.y(7日)
你也可以用plotTransforms．根据模拟状态创建平移和旋转向量。降低采样(每30个元素)和转置simOut元素，并将欧拉角转换为四元数。指定网格为fixedwing.stl文件和正z方向为“向下”．所显示的视图显示无人机基于恒定的滚转角度进行恒定的转弯。
downsample = 1:30:size(simOut.y,2);翻译= simOut.y(1:3,downsample)';% xyz-positionrotation = eul2quat([simOut.y(5,downsample)'，simOut.y(6,downsample)'，simOut.y(7,downsample)']);欧拉plotTransforms(平移、旋转、.．.“MeshFilePath”，“fixedwing.stl”，“InertialZDirection”，“向下”)举行在: plot3 (simOut.y (1), -simOut.y (2:), simOut.y (3:)“——b”）%全路径xlim ([-10.0 - 10.0]) ylim ([-20.0 - 5.0]) zlim([-0.5 - 4.00])视图(90 [-45])从
输入参数
输出参数
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版本历史
在R2018b中引入
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