情景模拟
利用真实的无人机场景和传感器模型进行仿真是测试无人机算法的关键部分。无人机的工具箱提供两个用于测试这些算法的模拟环境。两个环境都有各自的用途，一个环境不能替代另一个环境。
在长方体仿真环境在场景中，车辆和其他平台被表示为简单的盒子形状，或者在激光雷达应用中，被表示为多边形网格。使用此环境可以快速编写场景或生成传感器数据。测试控制器，跟踪算法，传感器融合算法在MATLAB中®和Sim万博1manbetxulink®. 要开始编写场景，请使用
uavScenario对象在虚幻引擎®模拟环境，使用史诗游戏中的虚幻引擎渲染场景®. 使用此环境使用更真实的图形可视化场景；生成高保真雷达、摄像机和激光雷达传感器数据；以及测试环路系统中的感知。此环境在Simulink中可用，并在Windows上运行万博1manbetx®仅限。要了解更多信息，请参阅无人机虚拟引擎仿真．
功能
阻碍
| 无人机制导模型 | 无人机降阶模型 |
| 无人机动画 | 动画无人机飞行路径使用平移和旋转 |
| 路经理 | 计算并执行无人机自主任务 |
| 全球定位系统(GPS) | 模拟带有噪声的GPS传感器读数 |
| INS | 模拟INS传感器 |
| 三维无人机飞行器仿真 | 放置无人机车辆在三维可视化 |
| 模拟3D场景配置 | 三维仿真环境中的场景配置 |
| 模拟3 d相机 | 三维仿真环境中带镜头的摄像机传感器模型 |
| 模拟3 d激光雷达 | 三维仿真环境下的激光雷达传感器模型 |
| 模拟3D鱼眼摄像机 | 三维仿真环境下的鱼眼相机传感器模型 |
| 视频发送 | 发送视频流到远程硬件 |
| 无人机场景配置 | 配置和模拟无人机场景 |
| 无人机场景得到变换 | 从无人机场景平台获取转换 |
| 无人机场景激光雷达 | 模拟场景中基于网格的激光雷达测量 |
| 无人机场景运动读取 | 从无人机场景模拟中读取平台和传感器的运动 |
| 无人机场景动态写 | 更新无人机场景仿真中的平台运动 |
| 无人机的场景范围 | 可视化无人机场景和激光雷达点云 |
场景和车辆尺寸
主题
模拟基础
了解如何在Simulink中使用无人机算法，并使用Epic游戏中的虚拟引擎在虚拟环境中可视化其性能。万博1manbetx
在虚幻引擎环境中进行模拟时，请牢记这些软件要求、最低硬件要求和限制。
了解Simulink和虚幻引擎之间的联合仿真框架，以及块执行顺序如何影响仿真。万博1manbetx
在虚拟发动机环境中进行模拟时，了解世界坐标系和无人机坐标系。
模拟传感器
创建一个传感器适配器免疫传感器从导航工具箱™ 并收集模拟无人机飞行场景的读数。
雷达传感器使无人机能够检测空域中的其他车辆，以便无人机能够预测其他车辆的运动并做出决策，以确保与其他车辆保持距离。
决定在使用虚幻引擎进行3D模拟时使用哪个摄像机或激光雷达传感器。
无人机工具箱™在使用Epic Games®的虚幻引擎®的模拟环境中提供可视化传感器块。
这个示例演示了如何在仿真环境中可视化从摄像机传感器捕获的深度和语义分割数据。
流相机，深度和语义分割数据从虚幻引擎到NVIDIA Jetson
这个示例演示了如何将模拟的摄像头、深度和语义分割标签数据从虚幻引擎®场景流到NVIDIA®Jetson硬件视频发送Simulink®万博1manbetx中的块。
现场定制
为无人机飞行应用定制虚幻引擎场景。
- 步骤1:安装用于自定义场万博1manbetx景的支持包
- 步骤2：迁移使用先前支持包开发的项目万博1manbetx
- 步骤3：使用Simulink和虚幻编辑器自定义虚幻引擎场景万博1manbetx
- 步骤4：将自定义场景打包为可执行文件
将标签应用于场景中的对象，以便从摄像机传感器获取语义分割数据。
创建自定义车辆网格三维无人机飞行器仿真块。
特色的例子
您还可以从以下列表中选择网站：
