主要内容

无人机场景动态读取

从无人机场景模拟中读取平台和传感器的运动

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  • 库:

  • 无人机工具箱/无人机场景和传感器建模

  • UAV Scenario Motion读块

描述

在无人机场景模拟中，使用此模块从传感器或平台读取运动作为总线。运动总线包含平台或传感器的位置、方向、速度、角速度、加速度和ID。

要使用此块，请确保a无人机场景配置块在模型中。

属性中指定的示例时间无人机场景配置块。

限制

无人机场景块不支持:万博1manbetx

此外，在闭环模拟中使用这些块时，执行顺序也很重要。的无人机场景配置块必须首先执行。的无人机场景动态写块必须在无人机场景动态读取，无人机场景激光雷达,无人机的场景范围块。

港口

输出

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从指定为总线的平台或传感器输出运动，具有以下属性，名称指定为平台或传感器名称：

  • PlatformID-平台ID，根据平台的顺序uavScenario。平台财产。

  • 位置-指定为1 × 3向量的NED帧位置。

  • 取向-指定为1 × 4向量的NED帧的方向，四元数，从NED帧到无人机体帧的帧旋转。

  • 速度- NED帧的速度指定为1 × 3向量。

  • 加速度- NED帧的加速度指定为1 × 3向量。

  • AngularVelocity- NED框架中的角速度指定为1 × 3向量。

中指定的传感器名称平台或传感器名称,SensorID字段被添加到运动输出总线的总线字段中。

  • SensorID—标量指定的传感器IDuavScenario。平台财产。

平台和传感器运动总线是在传感器运动总线名称和传感器运动总线名称的属性无人机场景配置块在模型中。

参数

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使用选择从无人机场景中选择一个平台或传感器读取运动。

这个参数影响运动总线输出的字段。看到运动输出以获取更多信息。

指定输出运动的坐标系为East-North-Up (“ENU表示”)或东北-东(NED的)．

模型的例子

使用场景块模拟无人机场景

使用场景块模拟无人机场景

使用无人机场景模块在Simulink®中模拟一个场景。万博1manbetx

另请参阅

块

介绍了R2021b

无人机工具箱文档

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