无人机场景配置

配置和模拟无人机场景

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库:
无人机工具箱/无人机场景和传感器建模

描述

此块允许您导入uavScenario对象和模拟场景。此块必须位于包含无人机场景激光雷达和运动块的模型中，以便使用来自a的数据测试感知、控制和规划算法uavScenario环境。具有无人机场景的模型只能使用一个无人机场景配置块，不打算在跨模型工作流中使用。在UAV场景下，该块必须在其他UAV场景块之前执行。更新无人机场景配置用刷新按钮及按应用以反映对导入的uavScenario在MATLAB^®．

类中指定名称的总线中的总线，该块内部将来自全局数据存储内存块中的平台和传感器的运动状态存储为总线中的总线场景运动总线名称参数。总线包含以下字段:

NumPlatforms—场景中无人机平台数量存储为标量。
时间-与运动状态相关的模拟时间存储为标量。
平台类型中指定名称的总线阵列平台运动总线名称包含UAV场景中所有平台的参数，包含以下每个字段:
- PlatformID-平台的ID，根据平台在uavScenario。平台财产。
- 位置-在NED帧中的位置指定为1 × 3矢量。
- 取向- NED框架中的方向指定为1 × 4矢量，四元数，从NED框架到无人机主体框架的框架旋转。
- 速度-速度在NED帧指定为1 × 3矢量。
- 加速度-加速度在NED帧指定为1 × 3矢量。
- AngularVelocity-角速度在NED帧指定为1 × 3矢量。

限制

UAV场景块不支持:万博1manbetx

代码生成
模型参考
的多个实例无人机场景配置块
快速加速模式

此外，在闭环模拟中使用这些块时，执行顺序也很重要。的无人机场景配置Block必须先执行。的无人机场景动作写入块必须在无人机场景动作读取，无人机场景激光雷达,无人机场景范围块。

参数

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主要

`MATLAB或模型工作区变量名`- MATLAB或模型工作空间变量名
`“singleUAVScenario”`(默认)|字符串

指定uavScenario要从MATLAB或模型工作区导入的对象，由变量名作为字符串指定。点击刷新方法重新加载该场景uavScenario对象。

`样品时间`-采样时间
`0．1`(默认)| positive double

指定无人机场景的采样时间，单位为秒。此块仅支持离散采样时间。万博1manbetx

场景总线和信号名称

`传感器运动总线名称`—传感器运动总线名称
`“SensorMotionBus”`(默认)|字符串

将传感器运动总线类型的名称指定为字符串。传感器的动作读取无人机场景动作读取使用具有指定名称的总线对象。

`平台运动总线名称`-平台运动总线名称
`“PlatformMotionBus”`(默认)|字符串

将平台运动总线类型的名称指定为字符串。平台动作的读取和写入无人机场景动作读取而且无人机场景动作写入分别使用具有指定名称的总线对象。

`场景运动总线名称`—场景运动总线名称
`“SensorMotionBus”`(默认)|字符串

将场景运动总线类型的名称指定为字符串。类使用此总线类型无人机场景配置块来存储UAV场景中所有平台和传感器的运动数据。

`场景运动信号名称`-场景动作信号名称
`“ScenarioMotions”`(默认)|字符串

将场景运动总线信号的名称指定为字符串。的名称数据存储读取存储UAV场景数据的块。

模型的例子

使用场景块模拟无人机场景

使用UAV场景块在Simulink®中模拟场景。万博1manbetx

另请参阅

R2021b中引入

无人机工具箱文档

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