使用Simulink和虚幻编辑器自定义虚幻引擎场景- MATLAB & S万博1manbetximulink

定制虚幻引擎使用Simulink和虚幻万博1manbetx编辑器的场景

在安装无人机工具箱接口虚幻引擎^®项目万博1manbetx中所述的支持包安装定制场景支持万博1manbetx包，您可以模拟在自定义场景同时从虚幻^®编辑器和Simulin万博1manbetxk^®．通过使用此联合仿真框架，您可以将车辆和传感器添加到Simulink模型中，然后在自定义场景中运行此仿真。万博1manbetx

若要使用使用以前版本的支持包开发的项目，请先将项目迁移到与当前支持的虚幻引擎版本兼容的地方。万博1manbetx看到迁移使用先前支持包开发的项目万博1manbetx．

开放不真实的编辑从万博1manbetx

如果你从MATLAB之外打开虚幻编辑器^®或Si万博1manbetxmulink，则Simulink无法与编辑器建立连接。要建立此连接，必须从Simulink模型打开项目。万博1manbetx

打开配置为在3万博1manbetxD环境中进行模拟的Simulink模型。模型至少必须包含模拟三维场景配置块。例如，打开一个简单的模型，模拟在美国城市街区飞行的无人机。这个模型是来自于无人机包裹递送的例子。
在模拟三维场景配置块的这个模型，设置现场源参数虚幻编辑器．
在项目参数后，浏览以查找包含要自定义的场景的项目文件。
例如，此示例路径指定AutoVrtlEnv与。一起安装的无人机工具箱接口虚幻引擎项目万博1manbetx支持包。
```
C: \ \ AutoVrtlEnv \ AutoVrtlEnv.uproject
```
这个示例路径指定了一个自定义项目。
```
Z: \ UnrealProjects \ myProject \ myProject.uproject
```
点击打开虚幻编辑器．虚幻编辑器打开并加载项目中的场景。

当你第一次从Simulink打开虚幻编辑器时，你可能会被要求重新构建万博1manbetxUE4EditorDLL文件或AutoVrtlEnv模块。点击是的重建这些文件或模块。编辑器还会提示您有新的插件可用。点击管理插件并验证MathWorks接口而且MathWorks无人机内容已安装插件。方法，确保两个插件都已启用启用复选框均选中。这些插件是MathWorksSimulation.uplugin而且MathworksUAVContent.uplugin复制到虚幻编辑器安装中的文件安装定制场景支持万博1manbetx包．启用插件后，您可能必须重新启动虚幻编辑器。点击现在重启如果提示。

有关具有该名称的文件的消息“_BuiltData”指示相关层缺少的照明数据。在发布可执行文件之前，重新构建关卡照明。

如果您收到需要重建照明的警告，请从编辑器窗口上方的工具栏中选择构建>建筑物照明．编辑器在您第一次打开场景或向场景添加新元素时发出此警告。使用自带的照明设备AutoVrtlEnv,请参阅使用AutoVrtlEnv自定义场景中的工程照明．

代表参与者蓝图

请注意

如果你使用的是AutoVrtlEnv与。一起安装的无人机工具箱接口虚幻引擎项目万博1manbetx支持包，跳过本节。但是，如果您基于此项目中的某个场景创建了一个新场景，那么您必须完成此部分。

第一次从Simulink打开自定义场景时，您需要关联或万博1manbetx相应，这个项目与Sim3dLevelScriptActor使用的关卡蓝图无人机的工具箱．的级蓝图控制对象如何与虚幻引擎环境交互，一旦他们被放置在其中。万博1manbetx如果项目没有被重新呈现，Simulink将在模拟开始时返回一个错误。您必须在自定义项目中分别再现每个场景。

要重现关卡蓝图，请遵循以下步骤:

在虚幻编辑器工具栏中，选择蓝图>开放关卡蓝图．
在关卡蓝图窗口中，选择文件>相应的蓝图．
单击Sim3dLevelScriptActor蓝图。如果你没有看到Sim3dLevelScriptActor列出的蓝图，使用这些步骤来检查您是否有MathWorksSimulation插件安装和启用:
1. 在虚幻编辑器工具栏中，选择设置>插件．
2. 在“插件”窗口中，验证MathWorks接口插件在已安装的窗口中列出。如果该插件尚未启用，请选择启用复选框。
  如果你没有看到MathWorks接口插件，重复下面的步骤并从Simulink中重新打开编辑器。万博1manbetx
3. 关闭编辑器并从Simulink中重新打开它。万博1manbetx
关闭关卡蓝图窗口。

中创建或修改场景不真实的编辑器

从Simulink打开编辑器后，您可以修改项目中的场景或创建新万博1manbetx场景。

打开场景

在虚幻编辑器中，项目中的场景被称为水平．关卡有几种类型，场景有一种关卡类型地图．

打开一个预先构建的场景AutoVrtlEnv.uproject文件，在内容浏览器窗格下的编辑器窗口中，导航到内容>地图文件夹中。然后，选择与要修改的场景相对应的地图。

虚幻编辑器地图	无人机的工具箱场景
`USCityBlock`	美国城市街区

要在自己的项目中打开场景，请使用内容浏览器窗格中，导航到包含场景的文件夹。

创建新场景

要在项目中创建一个新场景，请从编辑器的左上角菜单中选择文件>新的水平．

或者，您可以从现有场景创建一个新场景。类中的预构建场景之一时，此技术非常有用AutoVrtlEnv项目作为创建自己的场景的起点。要将当前打开的场景的一个版本保存到项目中，请从编辑器的左上角菜单中选择文件>另存当前为．新场景被保存到与现有场景相同的位置。

向场景中添加资产

在虚幻编辑器中，场景中的元素被称为资产．属性中浏览或搜索资产，可将资产添加到场景中内容浏览器窗格的底部，并将它们拖到编辑器窗口中。

对象中的场景中添加资产时AutoVrtlEnv项目中，您可以从与驱动相关的资产库中进行选择。这些资产被构建为静态网格从前缀开始SM_．中搜索这些对象内容浏览器窗格。

的场景中添加停止标志AutoVrtlEnv项目。

在内容浏览器窗格中，导航到内容文件夹中。
在搜索栏中，搜索SM_StopSign．上拖动停止标志内容浏览器进入编辑窗口。然后，您可以在编辑窗口或细节窗格的右边，在变换部分。

如果您想覆盖默认天气或在场景中使用增强的雾条件，请添加指数高度雾演员。

指数高度雾演员选择

虚幻编辑器使用左手Z向上坐标系，其中Y-轴指向右侧。无人机的工具箱使用右手Z下坐标系，其中Y-轴指向左边。当在场景中定位物体时，要记住这个坐标系的差异。在两个坐标系中，的正号和负号Y-轴和俯仰角值颠倒。

有关修改场景和添加资产的详细信息，请参见虚幻引擎4文档．

将资产从AutoVrtlEnv项目到您自己的项目文件，请参阅虚幻引擎文档。

为了从场景中获得语义分割数据，必须将模板id应用到添加到场景中的对象上。有关更多信息，请参见将语义分割标签应用于自定义场景．

使用`AutoVrtlEnv`自定义场景中的工程照明

使用随安装的照明设备AutoVrtlEnv项目无人机的工具箱，请遵循以下步骤。

在世界上设置选项卡,明确强制不预先计算照明．
下构建中,选择照明质量>生产以生产质量重建地图。重建大型地图需要时间。

运行仿真

通过运行测试模拟，验证Simul万博1manbetxink模型和虚幻编辑器已配置为共同模拟。

2 .在Sim万博1manbetxulink模型中，单击运行．
因为场景的源是在虚幻编辑器中打开的项目，所以模拟不会开始。相反，您必须从编辑器启动模拟。
验证Simulink中的诊断查看器窗口显示以下消息:万博1manbetx
在模拟3D场景配置块中，将场景源设置为“虚幻编辑器”。在虚幻编辑器中，选择“播放”来查看场景。
此消息确认Simulink已实例化虚幻引擎3D环境中的万博1manbetx车辆和其他对象。
在虚幻编辑器中，单击玩．模拟在虚幻编辑器中当前打开的场景中运行。
- 如果您的Simu万博1manbetxlink模型包含车辆，这些车辆将在编辑器中打开的场景中行驶。
- 如果您的Simu万博1manbetxlink模型包含传感器，这些传感器将从编辑器中打开的场景捕获数据。