打开项目

要开始，请打开示例实时脚本并通过单击访问支持文件万博1manbetx打开生活的脚本在文档中或使用OpenExample.功能。

openExample ('uav / uavpackageedeliveryExample'）；

然后，打开Simulink™项万博1manbetx目文件。

prj = OpenProject（“uavPackageDelivery.prj”）；

模型体系结构和约定

顶层模型由以下子系统和模型参考文献组成:

的Simulink™数据字典中包含模型的设计数据万博1manbetx数据文件夹(uavpackagedeliverydatadict.sldd.)．此外，模型使用不同的子系统（万博1manbetxSimulink）管理模型的不同配置。放置在基础工作区中的变量配置这些变体，而无需修改数据字典。

下面的例子的步骤

使用项目快捷方式按步执行示例。每个快捷方式设置项目所需的变量。

1.入门

点击入门项目快捷方式，使用低保真多电流植物模型设置了四航的任务模型。跑步这uavpackagedelivery.模型，显示多电泳起飞，飞行和陆地在3-D图中。

模型使用UAV路径经理块确定哪个是航班中的活动航路点。活跃的航路点被传递到指导模式选择器statflow™图来生成必要的内环控制命令。

2.连接到GCS

一旦您能够飞行基本任务，您就可以通过地面站软件整合您的模拟，因此您可以更好地控制飞机的使命。为此，您需要下载并安装QGroundControl地面控制站软件。

该模型使用UAV Toolbox™mavlinkio在Simulink和QGroundControl之间建立连接。万博1manbetx连接是作为MATLAB®系统块位于uavPackageDelivery/Ground Control Station/Get Flight Mission/QGC/MAVLink接口．

要测试Simulink和QgroundControl之间的连接，请万博1manbetx按照下列步骤操作：

一旦飞机起飞，你应该看到无人机飞行它的任务由QGC发送如下所示。

你可以通过添加路径点或移动任务中已经存在的路径点来修改任务。上传任务，飞机就会对这些变化做出反应。

3.设置长方体方案

现在，飞机的模型可以从地面控制站流动，考虑飞机飞行的环境。对于这个例子，几个城市块使用了使用的套间情景建模Uavscenario.目的。该场景基于下图左图所示的城市街区。

要在这种情况下安全地飞行飞机，您需要一个传感器来提供有关环境的信息，例如模型的激光雷达传感器。这个例子使用了UavlidarPointCloudGenerator.对象添加到UAV方案与auavsensor目的。LIDAR传感器模型基于传感器的姿势和环境中的障碍物产生读数。

点击设置长方体方案快捷方式,跑步该模型。模型运行时，飞行器在长方体环境中飞行时，会显示激光雷达点云图像:

4.避免障碍物

为避免环境中的障碍，模型必须使用可用的传感器数据，因为UAV飞过了环境中的任务。要修改模型配置，请单击障碍避免快捷方式。在长方体环境中出现了一个显示离建筑物最近点的镜。

跑步该模型。当模型运行时，飞机试图在建筑物之间的直线路径上飞行，并避开沿途的障碍。注意到障碍物距离随时间的变化。

5.逼真的模拟

到目前为止，环境一直是一个简单的长方体场景。要增加环境的逼真度，请点击逼真的模拟快捷方式，使飞机在一个更现实的世界中飞行。逼真的四旋翼改型位于UaMpackagedElivery / photorealisticsimulationegi / SimulationEnvironmentVariant变得活跃。该变体包含配置模拟环境和安装在飞机上的传感器所需的模块:

跑步该模型。该飞机设置为从步骤1和2.注意到当飞机飞过的任务时，将显示激光雷云更新和来自前置摄像头的图像。

6.在黑色型仿真环境中飞行全部任务

接下来,单击飞全部任务快捷方式，它从步骤2中设置了与QgroundControl的连接，以将任务上传在光电态环境内。按照以下步骤运行模拟：

当飞机开始飞行时，你可以在QGroundControl中通过添加航路点或移动任务中已经存在的航路点来修改任务。上传任务，飞机就会对这些变化做出反应。在整个飞行过程中，您将看到飞机在场景中飞行。

7.在光保护仿真环境中避免避免避免

接下来，目标是通过在QgroundControl中指定起飞和着陆点，并使用障碍物避免在路径沿着障碍物上导航的障碍物来飞行使命。点击飞行全程避障快捷方式并按照以下步骤运行模拟：

在整个飞行过程中，可以看到飞机试图遵循QGroundControl命令的路径，同时试图避免与环境中的建筑物碰撞。

在飞行过程中的某个时刻，你会看到无人机穿过两座建筑之间的狭窄通道。

8.增加了一个6DOF植物模型的高保真仿真

作为最后一步，单击添加高保真植物快捷方式激活UAV型号的高保真变体UaMpackagedElivery / MultiororveCel /内环和植物型号/高保真模型．该变体包含一个内环控制器和一个高保真的设备模型。

跑步该模型。由于高保真模型，在行为上有微小的变化，但是无人机执行相同的任务。

完成探索模型时，请关闭项目文件。

关闭（prj）;