模型概述

该模型由以下主要组件组成:

您可以使用以下命令打开模型。

open_system (“uav_simple_flight_model.slx”）

检查现场

在模拟3D场景配置块中，场景名称参数决定了模拟发生的场景。该模型使用我们街区现场。要探索一个场景，你可以打开与虚幻引擎场景对应的2D图像。

imshow (“USCityBlock.jpg”，．..“XData”[-242.998152046784, 200.198152046784],．..“YData”[-215.598152046784, 227.598152046784]);集(gca),“YDir”，“正常”）

此块的场景视图参数决定了虚幻引擎窗口显示场景的视图。在这个块中，场景视图被设置为场景的根(场景原点)，选择root。你也可以改变场景视图到四旋翼无人机。

检查车辆

仿真三维无人机飞行器块模型的四轴飞行器，命名为Quadrotor1，在场景中。在仿真过程中，四旋翼飞行器以场景中心为中心，半径为5米，高程为1.5米完成一圈飞行。四旋翼偏航视点在飞行方向上从左向右振荡偏航。

为了创建更真实的轨迹，您可以交互式地从场景中获取路径点，并指定这些路径点作为仿真3D无人机车辆块的输入。请参见为虚幻引擎模拟选择路径点。

检查传感器

仿真3D鱼眼摄像机模块模拟场景中使用的传感器。打开这个块并检查它的参数。

块输出从仿真中捕获的图像。在模拟期间，视频查看器块显示这些图像。

模拟模型

模拟模型。当模拟开始时，可视化引擎可能需要几秒钟来初始化，特别是当您第一次运行它时。的MathWorks_Aerospace窗口显示虚幻引擎环境中的场景视图。

要在模拟过程中改变场景的视图，请使用数字键盘上的数字1-9。鸟瞰场景，按0。

在对模型进行仿真后，尝试修改摄像机的固有参数，观察其对仿真的影响。您还可以更改传感器块的类型。例如，尝试用3D仿真摄像机块替换3D仿真鱼眼摄像机。有关传感器块的详细信息，请参见为虚幻引擎模拟选择一个传感器．