tform2axang

将齐次变换转化为轴角旋转

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Axang = tform2axang(tform)

axang= tform2axang (tform）变换齐次变换的旋转分量，tform，到轴角旋转，axang．的平动分量tform将被忽略。输入齐次变换必须是变换的前乘形式。

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Tform = [1 0 0 0;0 0 -1 0;0 1 0 0;0 0 0 1];Axang = tform2axang(tform)

axang =1×41.0000 00 1.5708

齐次变换，用4 × 4 ×n矩阵的n齐次变换。输入齐次变换必须是变换的前乘形式。

例子:[0 0 10 0;0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 0 1]

以轴-角形式给出的旋转，指定为n的-乘4矩阵n轴角旋转。每行的前三个元素指定旋转轴，最后一个元素定义旋转角度(以弧度为单位)。

例子:[1 0 0 pi/2]

在R2015a中引入