主要内容

PCBIN.

空间箱点云点

页面上倒塌

句法

箱= pcbin（ptcloud，numbins）
箱= pcbin（ptcloud，numbins，spatiallimits）
[垃圾箱，binlocations] = pcbin（___）
[___) = pcbin (___，'binoutput'，true）

描述

例子

垃圾箱= pcbin (Ptcloud.那麻木）空间网格点在点云中，Ptcloud.．输出垃圾箱存储空间箱位置，这是点的指数。该函数通过按所指定的箱数对每个维度中的点云进行采样找到宾馆麻木．

垃圾箱= pcbin (Ptcloud.那麻木那spatialLimits）指定函数将指针放入容器时使用的空间限制。

[垃圾箱那binLocations) = pcbin (___）也退货binLocations，每个垃圾箱的空间范围垃圾箱．binLocations大小是一样的吗垃圾箱．

[___) = pcbin (___，'binoutput'，true）还指定的格式垃圾箱和binLocations输出。

当你设置'BinOutput' 到真正的那垃圾箱和binLocations作为大小的单元格阵列返回[numbinsx.那numbinsy.那numbinsz.]。

当你设置'BinOutput' 到错误的和Ptcloud.是无组织的点云，垃圾箱被归还为一个m1数字向量。binLocations被归还为一个m6矩阵。

当你设置'BinOutput' 到错误的和Ptcloud.是有组织的点云，垃圾箱被归还了m——- - - - - -N矩阵。binLocations被归还为一个m——- - - - - -N6矩阵。

例子

全部收缩

打开生活的脚本

将云数据读入工作区。

ptCloud = pcread ('茶壶.ply'）;

在点云到32×32×32个网格的空间箱。

索引= pcbin（ptcloud，[32 32 32]）;

建立一个占据网格。

占用= Cellfun（@（c）〜isempty（c），索引）;

显示占用网格。

ViewPnl = uipanel(图);volshow (occupancyGrid“父”，ViewPnl）;

打开生活的脚本

将云数据读入工作区。

ptCloud = pcread ('茶壶.ply'）;

在点云到32×32×1电网的空间箱。

index = pcbin(ptCloud，[32 32 1]);

构建密度网格。

denysgrid = cellfun（@（c）〜isempty（c），索引）;

显示密度网格。

数字;ImageC（DENESGRID）;

图包含轴。轴包含类型图像的对象。

输入参数

全部收缩

点云，指定为pointCloud对象。

容器的数量，指定为形式为[numbinsx.那numbinsy.那numbinsz.]。矢量元素分别表示每个维度使用的垃圾箱数。

空间限制，指定为表单的3×2数字矩阵[XMIN.那Xmax.;Ymin那ymax.;Zmin那Zmax.]。空间限制定义了功能箱点时使用的界限。在指定限制之外的点不包含在输出中。

输出参数

全部收缩

空间箱位置，作为输入相同大小的单元格阵列麻木， 一个m-1个数字矢量，或者m——- - - - - -N矩阵。当您不使用'时，该函数返回一个单元格数组BinOutput”的论点。阵列中的每个单元格都包含定义箱中的输入点云中点的位置的索引。每个垃圾箱都包括左箱边缘，除了包括箱边缘的最后一个垃圾箱。

该表描述了大小垃圾箱基于你的指定'BinOutput，以及是否Ptcloud.无组织的或有组织的。

'BinOutput' 垃圾箱
真正的 大小的细胞阵列[numbinsx.那numbinsy.那numbinsz.]
错误的

无组织点云

m-1号数字矢量

， 在哪里m代表点数。

有组织的点云

m——- - - - - -N矩阵,m和N表示作为有组织点云设置的点总数。

函数处理无效点的方式不同，这取决于你如何指定BinOutput”的论点。无效点是指坐标包含正或南．当你设置'BinOutput' 到真正的，该函数忽略无效点，并不在输出中包含它们。当你设置'BinOutput' 到错误的，函数返回南无效点的值。

Bin空间边界，作为与输出大小相同的单元格数组返回垃圾箱，细胞阵列的大小[numbinsx.那numbinsy.那numbinsz.]， 一个m-My-6矩阵，或m——- - - - - -N-My-6矩阵。当您不使用'时，该函数返回一个单元格数组BinOutput”的论点。阵列中的每个单元格都包含箱中的空间界限垃圾箱．垃圾箱的界限是表单[XMIN.那Xmax.;Ymin那ymax.;Zmin那Zmax.]。

该表描述了大小binLocations基于你的指定'BinOutput，以及是否Ptcloud.无组织的或有组织的。

'BinOutput' binLocations
真正的 大小的细胞阵列[numbinsx.那numbinsy.那numbinsz.]
错误的

无组织的点云:

m-6矩阵，在哪里m表示由[XMIN.那Xmax.;Ymin那ymax.;Zmin那Zmax.空间绑定。

组织点云:

m——- - - - - -N-6矩阵，在哪里m和N表示有组织点云中的点数，每个点位于[XMIN.那Xmax.;Ymin那ymax.;Zmin那Zmax.空间绑定。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

GPU代码生成
使用GPU Coder™为NVIDIA®GPU生成CUDA®代码。

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功能

对象

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