主要内容

planeModel

对象，用于存储参数化平面模型

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描述

基于描述平面的参数构建并存储参数平面模型。

创建

语法

模型= planeModel(参数)

描述

例子

模型= PlaneModel（参数）从1 × 4的平面构造一个参数化平面模型参数描述一个平面的输入向量。

输入参数

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平面参数，指定为1 × 4向量。该输入指定参数财产。四个参数[一个，b，c，d描述一个平面的方程:

一个 x + b y + c z + d ＝ 0

属性

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这些属性是只读的。

平面模型参数，存储为1 × 4向量。属性指定这些参数参数输入参数。

平面的法向量，存储为1 × 3向量。(一个，b，c向量指定平面的非归一化法向量。

对象的功能

情节 在图形窗口中绘制平面
normalRotation 计算变换以旋转正常到平面

例子

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打开直播脚本

加载点云。

负载(“object3d.mat”）

显示并标记点云。

图pcshow (ptCloud)包含(“X (m)”）ylabel（“Y (m)”) zlabel (“Z (m)”)标题(原始点云的）

图中包含一个轴对象。具有标题原始点云的轴对象包含类型分散的对象。

设置平面拟合的最大点到平面的距离(2cm)。

maxDistance = 0.02;

设平面的法向量。

referenceVector = [0, 0, 1];

将最大角度距离设置为5度。

maxAngularDistance = 5;

检测第一个平面，即表，并从点云中提取它。

[model1, inlierIndices outlierIndices] = pcfitplane (ptCloud,．..Maxdistance，CaperencVector，Maxangulardistance）;Plane1 = SELECT（PTCLOUD，INLIELINDICES）;保留= SELECT（PTCLOUD，OutierIndices）;

设置感兴趣的区域限制搜索第二个平面，左墙。

roi =[正无穷,0.4,正,负,正);sampleIndices = findPointsInROI (remainPtCloud roi);

检测左壁并从剩余的点云中提取。

[model2, inlierIndices outlierIndices] = pcfitplane (remainPtCloud,．..Maxdistance，“SampleIndices”, sampleIndices);plane2 =选择(remainPtCloud inlierIndices);remainPtCloud =选择(remainPtCloud outlierIndices);

画出两个平面和其余的点。

图pcshow (plane1)标题('第一架飞机'）

图中包含一个轴对象。标题为First Plane的轴对象包含一个类型为scatter的对象。

图pcshow (plane2)标题(第二架飞机的）

图中包含一个轴对象。标题为Second Plane的axis对象包含一个类型为scatter的对象。

图pcshow (remainPtCloud)标题(“剩下的点云”）

图中包含一个轴对象。标题为Remaining Point Cloud的axis对象包含一个类型为scatter的对象。

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