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建模与仿真的行走机器人
从系列:建模、仿真和控制
加入塞巴斯蒂安·卡斯特罗,他概述了基于仿真的工作流建模和控制双足步行机器人使用Simscape™和Simscape多体™。
首先,你将学习如何使用Simscape步行机器人的刚体力学建模多体。您可以使用MATLAB®变量定义机器人的几何参数和惯性参数,这样他们可以通过调优。或者,您可以导入现有的机器人模型支持CAD平台SolidWorks或Onshape等,或从URDF文件。万博1manbetx您还将看到如何模型脚和地面之间的身体接触。
然后,您将探索如何权衡各种水平的联合执行器和控制器模型保真度。从理想motion-actuated关节,塞巴斯蒂安也将模型闭环转矩控制器使用仿真软件万博1manbetx®和详细的机电执行器动态使用Simscape电气™。
你能找到这个视频中使用的示例模型MATLAB中央文件交换。
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