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导航工具箱™は,運動の計画およびナビゲーションを行うシステムを設計するためのアルゴリズムと解析ツールを提供します。ツールボックスには,カスタマイズ可能な検索とサンプリングベースのパスプランナーが含まれています。また,マルチセンサー姿勢推定用のセンサーモデルとアルゴリズムも含まれています。独自のデータを使用して2次元および3次元のマップ表現を作成したり,ツールボックスに含まれている大满贯(位置推定とマッピングの同時実行)アルゴリズムを使用してマップを生成したりできます。自動運転およびロボット工学のアプリケーション向けの参考例が提供されています。
パスの最適性,滑らかさおよびパフォーマンスのベンチマークを比較するためのメトリクスを生成できます.SLAMマップビルダーアプリにより,マップの生成を対話的に可視化してデバッグすることができます。アルゴリズムをハードウェアに直接展開して(MATLAB®编码器™または万博1manbetx®编码器を使用),アルゴリズムをテストできます。
导航工具箱の基礎を学ぶ
IMU, GPSおよび距離センサーのキャリブレーションとシミュレーション
慣性ナビゲーション,姿勢推定,スキャンマッチング,モンテカルロ位置推定
2次元および3次元の占有マップ,エゴセントリックマップ,レイキャスティング
2次元および3次元の位置推定とマッピングの同時実行
パスメトリクス,RRTパスプランナー,パス追従
四元数,回転行列,変換,軌跡の生成