視差推定アルゴリズム。”方法“と,“BlockMatching”または“SemiGlobal”で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。視差関数は,基本ブロックマッチング［1］アルゴリズムと,セミグローバルブロックマッチング［3］アルゴリズムを実装しています。“BlockMatching”法では,関数がイメージ内のピクセルの各ブロックについて差の絶対値の総和(SAD)を比較し,視差を計算します。“SemiGlobal”マッチング法ではさらに,近傍のブロックの視差が同じような値になるようにします。このような追加制約を適用することで,“BlockMatching”法より詳細な視差の推定が可能になります。

アルゴリズムは次のステップを実行します。

視差の範囲。”DisparityRange《と2要素ベクトルで構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。2要素ベクトルは [MinDisparity, MaxDisparity] の形式でなければなりません。両方の要素が整数でなければなりませんが、負の値でもかまいません。MinDisparity と MaxDisparity は、[-image width, image width] の範囲内でなければなりません。MaxDisparity と MinDisparity の差は、16の倍数でなければなりません。DisparityRangeは,実数,有限,非スパースでなければなりません。I1の撮影に使用されたカメラがI2の撮影に使用されたカメラの右側にあった場合,MinDisparityは負でなければなりません。

視差の範囲は2つのカメラ間の距離と,カメラと対象オブジェクト間の距離によって異なります。カメラとカメラの間隔が広い,またはオブジェクトとカメラが接近している場合には,DisparityRangeの値を大きくします。構成に適切な視差を判定するには,imtoolで入力イメージのステレオアナグリフを表示し,距離ツールを使用して対応する点のペア間の距離を測定します。測定値に応じてMaxDisparityを変更します。

平方ブロックのサイズ。”BlockSize“と[5255]の範囲の奇数の整数で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。この値は,平方ブロックのサイズの幅を設定します。関数は,ピクセルの平方ブロックを使用してI1とI2の比較を行います。BlockSizeは,実数,有限,非スパースでなければなりません。

コントラストのしきい値の範囲。”ContrastThreshold“と(0,1)の範囲のスカラー値で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。コントラストのしきい値は,コントラスト値の許容範囲を定義します。このパラメーターの値を大きくすると,信頼性が低いとマークされるピクセルの数が少なくなります。ContrastThresholdは,実数,有限,非スパースでなければなりません。

一意性の最小値。UniquenessThreshold“と非負の整数で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。このパラメーターの値を大きくすると,関数によって信頼性が低いとマークされるピクセルの数が多くなります。ピクセルの一意性の値が小さい場合,そのピクセルについて計算された視差の信頼性が低いことを示します。しきい値を0に設定すると,一意性のしきい値処理が無効になります。UniquenessThresholdは,実数,有限,非スパースでなければなりません。

関数は,一意性を,最適な視差推定と最適性が低い視差推定の比率として定義します。次に例を示します。

2点間の左から右へのイメージチェックの最大距離。”DistanceThreshold“と非負の整数で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。このパラメーターの値を大きくすると,信頼性が低いとマークされるピクセルの数が少なくなります。逆に,距離のしきい値の値を小さくすると,視差マップの信頼性が高くなります。このパラメーターを空行列［］に設定すると無効になります。DistanceThresholdは,実数,有限,非スパースでなければなりません。

距離のしきい値は,I1の点とI2で検出された同じ点の間の最大距離を指定します。関数は距離を検出し、次の方法でピクセルにマークします。

最小テクスチャしきい値。TextureThresholdと[0,1)の範囲のスカラー値で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。テクスチャしきい値は,信頼性が高いと見なされるピクセルの最小テクスチャ値を定義します。ピクセルのブロックのテクスチャの値が小さいほど,ピクセルについて計算された視差の信頼性が低くなります。このパラメーターの値を大きくすると,信頼性が低いとマークされるピクセルの数が多くなります。このパラメーターを0に設定すると無効になります。このパラメーターは方法を“BlockMatching”に設定した場合にのみ適用されます。

ピクセルのテクスチャは,ピクセルの周りのBlockSizexBlockSizeのウィンドウに対して計算された飽和コントラストの和として定義されます。関数は,テクスチャが次のように定義された値より小さくなると、ピクセルについて計算された視差の信頼性が低いと見なしてマークします。

TextureThresholdは,実数,有限,非スパースでなければなりません。