在此演示中，您将看到如何在Simulink中快速调整PID控制器的PID控制器。万博1manbetx

在这种特殊情况下，我们模拟了直流电机。在此块对话框中是定义电机行为的参数：阻尼，惯性，反电动势，电阻和电感。

在他们的块面具上工作，我们看到Simscape和Simutronics块。我们使用模型作为电机。我们将无法设计将控制电机轴的转速的数字控制系统。控制器将在所需速度和测量速度之间计算误差信号，并且它使用我们的信号计算向电机命令的电压请求。

请注意，我们在测量通道中建模传感器噪声，并且因为我们的控制系统是数字的，它们也在模拟A到D转换器是0.02秒的采样时间，在整个块上使用零级。

现在需要添加补偿器。要做到这一点，我们到Simulink Li万博1manbetxbrary Browser创建子库。将离散PID控制器块加入到模型中。现在让我们将这个块连接到模型的其余部分，并打开块对话框。

在这里，我们可以指定我们要使用的控制器类型：PID，PI，PD，比例或简单的积分。我们将在PID留下这一点。我们可以指定采样时间。在这种情况下，我们将使用与我们在我们的A到D转换器中使用的相同。如果您知道PID控制器的收益，我们可以在此输入它们。在这种情况下，我们不知道增益应该是什么，因此让我们应用采样时间更改，并尝试将模拟运行为默认增益值。让我们还向我们的范围添加电压。

运行模拟，我们看到我们的控制系统并没有做到这一切。蓝线显示所需的速度，红线显示实际测量速度。正如我们所看到的，我们的控制系统不呈现很好。让我们试着改善这种表现。要执行此操作，我们将返回块对话框，然后按TUNE按钮。

这次启动配对了调谐器，它将计划线性化，计算PID增益，并打开图形用户界面。在图形用户界面中，我们看到两行代码。虚线表示我们的系统对当前增益值的闭环阶跃响应。实线对计算的增益值显示相同的响应。

所以让我们简单地接受收益来计算它。当我们这样做时，我们看到我们的块参数，PID增益，得到了更新。让我们按下OK，回到我们的模拟，并重新运行它。正如我们所看到的，我们确实提高了控制系统的性能。它现在跟踪得很好，稳态误差为零。它的速度相对较快，且超调相对较小。

如果要提高我们的控制系统的性能，我们可以回到PID调谐器图形用户界面，例如，尝试使过冲一点较低，如果您愿意。或者如果您想要更快的响应，我们可以尝试使用滑块将其移动到右侧，以使系统响应更快。

例如，让我们尝试这个设计。我们现在回到我们的模型，我们用这种设计进行模拟。我们看到我们确实得到了更快的回应，但在广阔的噪音和更高的电压请求信号中，所以我们可能牺牲了执行器的生活，以实现更快的反应。

现在，作为一名工程师，这是一个您可以决定的取舍，但是您现在有了这个工具，它可以让您快速地为在Simulink中建模的计划设计和调整PID控制器。万博1manbetx演示到此结束。