Mihir Acharya, MathWorks
使用UAV库for Robotics System Toolbox™在MATLAB和Simulink中模拟无万博1manbetx人机(UAV)。您可以使用一个制导模型来模拟固定翼或多旋翼无人机,该模型使用运动学模型来近似闭环自动驾驶仪控制器。
您还可以实现航点,跟踪控制和调整使用低逼真度模型及其参数。此外,您还可以使用相同的参数来控制与航天模块组内置™高保真模型无人机。此工作流是有用的模拟小关的现成无人驾驶飞机用于各种应用,诸如检查,监控,监控,等
该无人机图书馆的机器人系统工具箱包含以下引用的例子:
无人机可以自动飞行,用于农业、矿业、建筑等行业的各种应用,例如检查、监视和监视。它们还可以用于航空摄影,甚至是送你的披萨。
在所有这些应用中常见的工作流程是有无人机跟着一组使用制导控制算法的航路点。在这段视频中,我们将了解这些工作流程的Simulink。万博1manbetx
飞无人机无需建模和仿真可能会导致故障导致安全性和成本问题。一个常见的仿真流程无人机包括3个步骤:
在2018B释放,机器人系统工具箱提供的功能和块在MATLAB和Simulink建模和仿真UAV算法。万博1manbetx让我们来谈谈Simulink模块和万博1manbetx示例无人机,在那里你可以使用无人机指导模式块,航点后续块,无人机动画模块,实现在任一多旋翼或固定翼无人机此工作流程。
UAV仿真开始与具有低高保真仿真模型,其中外部干扰等的风和湍流不被认为是调整控制参数。该无人机制导中号odel块适用于低保真度但快速的仿真。
这个内置示例由固定翼路径以下模型,其中该部分是指导模型配置。所述UAV指导模式块包括固定翼UAV的空气动力学和自动驾驶仪。这可以让你接近一个闭环系统的运动行为。
这部分是航路点跟随器配置,其中航路点跟随器块计算无人机所需的航向。它通过提供一组路径点、当前姿势和前瞻距离作为输入来做到这一点。
航向控制块是调节无人机航向角的比例控制器。您可以使用滑块来调整前瞻距离和航向控制值。
为了可视化飞行行为,我们使用无人机动画块。我们可以看到一个小的前瞻距离和一个快速的航向控制导致一个非常曲折的路径。然而,一个大的前视距离和一个缓慢的航向控制提供了理想的路径。
一旦飞行行为满足设计标准的低精度模型,我们可以基于航天模块组更高保真度的空气动力学模型测试相同的控制参数。
航海家区块让您代表的行为,无人机在一个更现实的飞行环境,包括验证的环境模型的大气,重力,风,和更多。第二个内置的例子包括一个植物模型和一个中级自动驾驶仪,你可以:
我们可以看到,对于低收入和高精确度模型的输出响应是相似的。因此,我们可以调整与低保真度模型,然后调高保真模型。因此在实际环境中实现不同场景中的控制参数。
您可以通过安装无人机机器人系统工具箱库尝试这些例子。而对于更多的细节,检查出无人机算法的机器人系统工具箱产品页面的链接和参考的例子。
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