明确的MPC设计

用预计算解代替运行时优化的快速模型预测控制万博尤文图斯

显式模型预测控制使用离线计算来确定最优控制移动的所有操作区域，这些操作区域通过评估线性函数来确定。与传统（隐式）模型预测控制器相比，显式MPC控制器需要更少的运行时计算，因此对于需要小样本时间的应用非常有用。要实现显式MPC，首先为您的应用程序设计传统（隐式）模型预测控制器，然后使用此控制器生成显式MPC控制器以用于实时控制。有关详细信息，请参阅显式MPC的设计流程.

功能

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创建控制器

`generateExplicitMPC`	将隐式MPC控制器转换为显式MPC控制器
`生成ExplicitRange`	显式MPC控制律参数的界
`生成ExplicitOptions`	显式MPC生成的优化选项
`简化`	减少显式MPC控制器的复杂性和内存需求

可视化控制律

`plotSection`	将显式MPC控制律可视化为二维剖面图
`generatePlotParameters`	参数`plotSection`

模拟控制器

`mpcmoveExplicit`	用显式MPC计算最优控制
`mpcmoveopt`	选项集`mpcmove`功能
`mpcstate`	控制器状态
`模拟`	用线性对象对MPC控制器进行闭环仿真
`mpcsimopt`	MPC模拟选项